高精度組合導航PA-GIS04D由開環(huán)光纖陀螺與高精度石英擾性加表組合而成，將衛(wèi)星定位與慣性測量相結合，推出的一款能夠提供多種導航參數(shù)的全新組合導航產(chǎn)品。產(chǎn)品在衛(wèi)星定位方面采用GPS/GLONASS方案（北斗/GNSS雙模方案可選），在全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)GNSS的基礎上可選擇加入我國自主研發(fā)的北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)，具有全天候、全球覆蓋、高精度、快速省時高效率、應用廣泛等優(yōu)點。與此同時，針對衛(wèi)星信號易受建筑物、山林等高大物體遮擋，造成衛(wèi)星失鎖或多路徑影響定位精度，且運動載體機動過程中不易捕獲和跟蹤衛(wèi)星信號等不足。    

PA-GIS04D內置慣性測量單元、雙GNSS（BD可選）定位定向單元與里程計接口，支持BD（可選）、GNSS雙系統(tǒng)。系統(tǒng)組合輸出系統(tǒng)方位角，更適用于交通測量、測繪使用；當衛(wèi)星信號被遮擋后，系統(tǒng)進入慣導模式，憑借慣導和里程計信息，在一定的時間內仍可保持良好的測量精度。PA-GIS04D這一特性提供了比單獨使用GNSS/BD（可選）或INS更**、更可靠的解決方案。目前已成功應用于道路交通測量、駕校路考系統(tǒng)、航海、航空等眾多領域。

二：慣性器件指標

光纖IMU由三個單軸開環(huán)光纖陀螺儀及三個石英加速度計組合而成：

加速度計

器件指標

零偏穩(wěn)定性

 0.2°/h（1σ，10s平滑考核）

50ug（1σ，10s平滑考核）

零偏重復性

0.1°/h（1σ，全溫定溫）

50ug（1σ，全溫定溫）

標度非線性度

100ppm

100ppm

分辨率

0.1°/h

5ug

動態(tài)范圍

-500°/s~+500°/s

-35g~+35g

系統(tǒng)

指標

初始對準時間

10s-60s（依據(jù)初始對準平臺環(huán)境存在差異）

工作時間

大于30min（一次上電連續(xù)工作）

自尋北性能

誤差約0.5°，建議航向由外部基準賦初值

航向保持精度

0.5°/h（1σ），純慣性

姿態(tài)調平精度

0.05°（1σ），初始自對準

姿態(tài)保持精度

0.08°/h（1σ），純慣性

輔助

水平:    1.5m（單點）

    1cm+1ppm (RTK)

高程，5m（單點）

測速儀

取決于測速儀精度（0.1%D-0.3%D）

數(shù)據(jù)更新速率

100Hz/200Hz/400Hz（可調）

波特率

115200 bps（默認）

供電電壓

24VDC額定（10～32VDC）

額定功率

≤20W

環(huán)境溫度

-40℃~+65℃

沖擊耐受

100g，3ms， 

體積

146mm×146mm×106mm

重量

小于2.0kg

三：對外接口說明

1．通信接口

  對外接口用于給導航系統(tǒng)供電、定位定向信息輸出，通信接口RS232、RS422。

2．電氣接口

航插管腳

項目

定義

內容

備注

1

電源

主備電源

24V DC

18～36VDC

2

3

PGND

4

5

OUTPUT

PORT A（232）

232_TX

RS232

Debug

6

232_RX

7

DGND

18

PORT E（422）

422_TX+

RS422

19

422_TX-

20

422_RX+

21

422_RX-

36

DGND

37

殼體地

1.1. 導航系統(tǒng)結構設計