噪聲源考慮到測量值不是理想的?？梢砸詭追N方式選擇噪聲源。在一個(gè)實(shí)施方式中，偏航角速度和加速度命令被組合以在各時(shí)間步長處形成全部具有單獨(dú)的偏移和方差分量的測量值的矢量。在一些實(shí)施方式中，通過迭代地估計(jì)三個(gè)pdf來估計(jì)該系統(tǒng)，從而在估計(jì)所述pdf之后，可以重構(gòu)車輛狀態(tài)和校準(zhǔn)狀態(tài)。一些其它實(shí)施方式使用n個(gè)離散權(quán)重來表示連續(xù)pdf，當(dāng)n足夠大時(shí)準(zhǔn)確地表示連續(xù)pdf。然后，通過車輛狀態(tài)的n個(gè)假設(shè)來表示車輛狀態(tài)的pdf，并且可以使用近似技術(shù)或jingque技術(shù)來表示其它pdf的統(tǒng)計(jì)信息。例如，可以使用基于采樣的技術(shù)或使用正態(tài)逆威沙特分布(normal-inverse-wishart)更新技術(shù)來更新校準(zhǔn)狀態(tài)的pdf。不同表示的準(zhǔn)確性取決于動(dòng)態(tài)演變的特定模型和所涉及測量值的特定建模。

一些實(shí)施方式確認(rèn)了：通過聯(lián)合考慮校準(zhǔn)狀態(tài)和車輛狀態(tài)，能夠準(zhǔn)確地估計(jì)校準(zhǔn)狀態(tài)。在一個(gè)實(shí)施方式中，通過針對(duì)量的組合解釋測量值向量的可能性的程度分配來概率來估計(jì)這些量。

圖5a例示了車輛具有初始狀態(tài)510的場景。針對(duì)偏移的一個(gè)集合和到系統(tǒng)的輸入，車輛服從運(yùn)動(dòng)511a并且在530a處結(jié)束，結(jié)果具有由于影響車輛運(yùn)動(dòng)的校準(zhǔn)狀態(tài)的不確定性而導(dǎo)致的不確定性531a。感測系統(tǒng)230的不確定性(即，估計(jì)的方差)導(dǎo)致直到特定區(qū)域520才可以知道車輛狀態(tài)。然而，車輛的結(jié)束狀態(tài)530a很好地駐留于區(qū)域520內(nèi)，因此，校準(zhǔn)狀態(tài)和車輛初始狀態(tài)的這種特定組合給出了作為良好組合的高可能性。

圖5b示出了具有影響運(yùn)動(dòng)模型的校準(zhǔn)狀態(tài)的另一集合的相同初始狀態(tài)510的車輛。針對(duì)相同的到系統(tǒng)的輸入，車輛510現(xiàn)在服從運(yùn)動(dòng)511b，導(dǎo)致車輛結(jié)束于狀態(tài)530b，結(jié)果具有影響運(yùn)動(dòng)模型的校準(zhǔn)狀態(tài)的不確定性531b。然而，車輛的該結(jié)束狀態(tài)530b沒有駐留在影響測量模型的校準(zhǔn)狀態(tài)的確定性區(qū)域內(nèi)。因此，初始狀態(tài)和校準(zhǔn)狀態(tài)的這種特定組合被分配了作為良好組合的低可能性。

中國臺(tái)灣WINMOST峰昌雙聯(lián)變量葉片泵

VP-DF-12-A VP-DF-12-B

VP-DF-12-C VP-DF-12-D

VP-DF-20-A VP-DF-20-B

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中國臺(tái)灣WINMOST峰昌方形變量葉片泵

VP-SF-30-A VP-SF-30-B

VP-SF-30-C VP-SF-30-D

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中國臺(tái)灣WINMOST峰昌圓形變量葉片泵

VP-SF-30-A VP-SF-30-B

VP-SF-30-C VP-SF-30-D

VP-SF-30-E VP-SF-40-A

VP-SF-40-B VP-SF-40-C

VP-SF-40-D VP-SF-40-E

圖5c示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式采用的一些原理所確定的不同運(yùn)動(dòng)的示意圖。車輛被估計(jì)為在具有道路邊界540c的道路上處于當(dāng)前狀態(tài)510，其中在根據(jù)本發(fā)明的其它實(shí)施方式的先前迭代期間已經(jīng)確定了當(dāng)前狀態(tài)510的估計(jì)值。線519c和529c是使用影響運(yùn)動(dòng)模型的傳感器的兩個(gè)不同狀態(tài)所確定的、導(dǎo)致車輛的兩個(gè)可能狀態(tài)520c和530c的兩個(gè)不同運(yùn)動(dòng)?；疑珔^(qū)域511c指示影響來自感測系統(tǒng)230的測量模型的校準(zhǔn)狀態(tài)的不確定性，即，從影響在先前迭代期間確定的測量模型的估計(jì)的校準(zhǔn)狀態(tài)所確定的、可能發(fā)生運(yùn)動(dòng)的可能區(qū)域。僅運(yùn)動(dòng)519c在不確定性區(qū)域內(nèi)。因此，從運(yùn)動(dòng)529c得到的狀態(tài)520c以及與運(yùn)動(dòng)529c相關(guān)聯(lián)的校準(zhǔn)狀態(tài)被賦予作為良好組合的低可能性。

如圖5d所示，可以關(guān)于車輛狀態(tài)以pdf512d的形式對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)進(jìn)行建模，其中已經(jīng)在本發(fā)明的其它實(shí)施方式的先前迭代期間確定了pdf512d的初始條件509d。在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，通過以下過程計(jì)算運(yùn)動(dòng)：首先確定從初始狀態(tài)到結(jié)束狀態(tài)的幾種運(yùn)動(dòng)，其中，根據(jù)影響屬于該特定運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)模型的校準(zhǔn)狀態(tài)的參數(shù)集合來發(fā)起不同的運(yùn)動(dòng)；第二，確定不同的運(yùn)動(dòng)與感測系統(tǒng)230感測到的真實(shí)運(yùn)動(dòng)的一致性程度如何；第三，確定這樣的參數(shù)，該參數(shù)與確定不同運(yùn)動(dòng)與感測系統(tǒng)所感測的真實(shí)運(yùn)動(dòng)的一致性程度如何的結(jié)果相一致。為了說明，圖5d示出了其中影響運(yùn)動(dòng)的校準(zhǔn)狀態(tài)的兩個(gè)不同參數(shù)分別導(dǎo)致狀態(tài)520c和530c并且車輛運(yùn)動(dòng)的pdf512d與相應(yīng)運(yùn)動(dòng)一致的情況。但是，在確定不同運(yùn)動(dòng)與感測系統(tǒng)的pdf511c一致性程度(其中pdf511c取決于影響測量模型的校準(zhǔn)狀態(tài))之后，實(shí)現(xiàn)與狀態(tài)520c不一致的pdf531d。在一些實(shí)施方式中，pdf531d由先前迭代中的估計(jì)值和來自感測系統(tǒng)的測量值的組合來確定。在本發(fā)明的特定實(shí)施方式中，所得的pdf531d形成該方法的另一迭代的基礎(chǔ)。

一些實(shí)施方式基于使用影響運(yùn)動(dòng)模型的質(zhì)點(diǎn)的校準(zhǔn)狀態(tài)所估計(jì)的車輛狀態(tài)、影響測量模型的傳感器狀態(tài)、以及測量的狀態(tài)之間的差，來確定每個(gè)質(zhì)點(diǎn)代表傳感器的真實(shí)狀態(tài)的概率。例如，一個(gè)實(shí)施方式使用車輛狀態(tài)的pdf來確定這種概率。在其它實(shí)施方式中，影響運(yùn)動(dòng)模型的傳感器狀態(tài)和影響測量模型的校準(zhǔn)狀態(tài)部分相同。例如，轉(zhuǎn)向角傳感器的狀態(tài)影響車輛的運(yùn)動(dòng)模型和車輛的測量模型，但是橫向加速度傳感器的狀態(tài)僅影響測量模型。

圖6a例示了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的在車輛的可能狀態(tài)上使用pdf631來選擇采樣參數(shù)的概率的曲線圖。例如，pdf631可以是測量模型的概率分布。這種概率分布的形狀可以預(yù)先確定為例如高斯形狀或不同的形狀，并且該概率分布631的位置以測量的狀態(tài)635為中心。