另外，任何概率分布都可以用高斯分布的無限和(infinitesum)表示，而高斯分布進而又用均值和方差表示。也就是說，即使校準狀態(tài)的概率分布的高斯假設對于每個質(zhì)點是不正確的，但是當在所有質(zhì)點上聚合時，該假設也是正確的。

圖1f例示了根據(jù)一些實施方式的概率分布函數(shù)140f的圖，該概率分布函數(shù)140f定義了用于對質(zhì)點進行采樣的校準狀態(tài)的可行空間100f?？梢灶A先確定概率分布函數(shù)140f的形狀。例如，如果校準狀態(tài)的分布是高斯分布，則分布140f的形狀是“高斯帽”形狀。如果形狀固定，則均值110f和方差130f定義了可以從中抽取校準狀態(tài)的樣本的可行空間100f和分布140f。

在一個實施方式中，測量值的子集具有已知的方差和偏移(即，已知的參數(shù))，它們是被先驗地或通過某些其它方法而確定的。在這種情況下，能夠使用具有已知方差和偏移的測量值，以通過使用具有估計車輛狀態(tài)的一部分的已知參數(shù)的傳感器來改進具有未知參數(shù)的傳感器的傳感器特性的均值和方差的估計。

圖2a示出了用于控制車輛200的控制系統(tǒng)199的總體框圖?？梢允褂每刹僮鞯剡B接至車輛的存儲器和/或各種類型的傳感器的一個或更多個處理器來實現(xiàn)控制系統(tǒng)199的不同組件。如本文所用，車輛可以表示包括乘用車、公共汽車或移動機器人的任何輪式車輛。車輛可以是自主車輛、半自主車輛或配備有主動安全系統(tǒng)(諸如電子穩(wěn)定性控制(esc)和/或abs)的標準車輛?？刂葡到y(tǒng)199可以在車輛200內(nèi)部，并且控制系統(tǒng)199的不同組件的實現(xiàn)可以取決于車輛的類型。例如，車輛260的組件可以依據(jù)車輛的類型而變化。

控制系統(tǒng)199接收信息290并產(chǎn)生一些或全部車輪的車輪速度的估計值221。信息290可以包括來自abs的車輪速度測量值、引擎扭矩和旋轉(zhuǎn)速度、和/或制動壓力?？刂葡到y(tǒng)199還可以包括感測系統(tǒng)230，該感測系統(tǒng)230使用慣性測量單元(imu)來測量諸如車輛的轉(zhuǎn)速和車輛的加速度之類的車輛的慣性分量。例如，imu可以包括3軸加速度計、3軸陀螺儀和/或磁力計。imu可以向控制系統(tǒng)199的其它組件提供速度、方位和/或其它位置相關信息。感測系統(tǒng)230還可以從全球定位系統(tǒng)(gps)或等同物接收全球位置信息。

中國臺灣XENO調(diào)壓過濾器LXFR200-ALP

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中國臺灣XENO兩聯(lián)件LXFC200-08

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中國臺灣XENO過濾器XF200-08-AD

中國臺灣XENO過濾器XF200-08-ADB

中國臺灣XENO兩聯(lián)件LXFC400-10-AD 附自動排水器

中國臺灣XENO過濾器LXF400-15-AD附自動排水器

中國臺灣XENO油水分離器LXF400-10-AD附自動排水器

中國臺灣XENO油水分離器LXF400-20-AD

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中國臺灣XENO調(diào)壓過濾器LXFR400-20

中國臺灣XENO調(diào)壓過濾器LXFR400-20-AD

控制系統(tǒng)199還包括用于確定(例如，230中的傳感器)校準狀態(tài)的參數(shù)的傳感器校準器240。在本發(fā)明的一些實施方式中，傳感器狀態(tài)估計器從在先前迭代期間確定的車輛狀態(tài)和傳感器特性的參數(shù)，迭代地確定與校準狀態(tài)一致的車輛狀態(tài)和傳感器特性的參數(shù)。如本文所使用的，車輛狀態(tài)包括車輛的速度和方位角速度，但是也可以包括與車輛運動有關的位置、方位角和附加量。

傳感器狀態(tài)估計器240使用來自感測系統(tǒng)的信息231和/或來自信號調(diào)節(jié)器的車輪速度估計值221。如果感測系統(tǒng)230配備有用于測量車輛的縱向加速度的imu，則來自imu的測量值可以用于確定與車輛的縱向運動有關的參數(shù)。然而，如果感測系統(tǒng)230沒有關于縱向加速度的信息，則信號調(diào)節(jié)器220可以基于車輪速度估計值和根據(jù)其它實施方式的其它量來輸出縱向加速度的估計值221。附加地或另選地，傳感器狀態(tài)估計器240可以基于車輪速度信息221確定縱向加速度的估計值。在本發(fā)明的一個實施方式中，通過將車輪速度、轉(zhuǎn)向角和imu信息組合來迭代地估計車輛狀態(tài)和傳感器特性的參數(shù)。在本發(fā)明的另一實施方式中，傳感器校準系統(tǒng)僅包括橫向組件。在這種情況下，信息221可以包括縱向運動的必要信息。傳感器狀態(tài)估計器240還可以從車輛控制單元260接收關于車輛運動的信息261。該信息可以包括諸如位置、方位角、速度之類的車輛的狀態(tài)，并且從直接連接到機器或遠程連接到機器的硬件或軟件接收該信息。

例如，傳感器狀態(tài)估計器可以輸出包括偏移值、偏移的確定性水平以及測量值的噪聲的方差、或它們的組合的校準狀態(tài)241。控制系統(tǒng)199還包括使用校準狀態(tài)信息241的車輛控制器260。例如，在一個實施方式中，偏移被用在利用車輛動態(tài)模型的gaoji駕駛員輔助系統(tǒng)(adas)中，這取決于傳感器的偏移的狀態(tài)。車輛控制器260可以包括諸如abs、esc或adas或者使能自主駕駛特征的車輛控制器的組合之類的獨立組件。例如，傳感器狀態(tài)估計器可以輸出與車輪半徑偏移估計有關的校準狀態(tài)242，以顯示在車輛的作為車輛駕駛員的監(jiān)視組件的顯示器210上，來警告駕駛員胎壓損失。附加地或另選地，描述校準狀態(tài)的偏移和方差可以用作車輛的估計器290(例如，狀態(tài)估計器)的輸入。

圖2b示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式的傳感器狀態(tài)估計器240的總體結構。傳感器狀態(tài)估計器240包括用于執(zhí)行傳感器狀態(tài)估計器240的模塊的至少一個處理器270。處理器270連接271到存儲器280，存儲器280存儲狀態(tài)和參數(shù)的統(tǒng)計值281以及諸如車輛的運動模型和車輛的測量模型之類的車輛信息282，其中，車輛的運動模型包括運動的確定性分量和運動的概率性分量的組合，其中，運動的確定性分量獨立于校準狀態(tài)并且將車輛運動定義為時間的函數(shù)，其中運動的概率性分量包括校準狀態(tài)并定義了關于車輛運動的干擾，其中車輛的測量模型包括測量模型的獨立于校準狀態(tài)的確定性分量以及測量模型的包括校準狀態(tài)的概率性分量的組合。存儲器280還存儲估計器的內(nèi)部信息(283)，該內(nèi)部信息包括但不限于校準狀態(tài)的值、車輛的每個計算狀態(tài)的值以及導致車輛的每個狀態(tài)的運動。在一些實施方式中，基于從車輛接收的信息261和從感測接收的信息231來更新271關于車輛的信息。

本發(fā)明的一些實施方式依賴于以下認識：可以通過聯(lián)合地和迭代地估計車輛狀態(tài)以及在概率框架中zuijia地描述車輛狀態(tài)的校準狀態(tài)來確定校準狀態(tài)，而不是通過依賴于乏味的優(yōu)化算法來嘗試找到與傳感器相關的參數(shù)。也就是說，可以通過考慮特定參數(shù)值解釋在先前迭代期間確定的狀態(tài)估計值的概率來估計校準狀態(tài)。

例如，一些實施方式使用車輛的概率運動模型，其中，傳感器被表示為對車輛運動的隨機干擾，其中，偏移被建模為統(tǒng)計均值，并且統(tǒng)計均值附近的方差表示傳感器的測量噪聲，其中可以根據(jù)優(yōu)化一些概率成本函數(shù)來確定參數(shù)的集合的選擇。根據(jù)本發(fā)明的其它實施方式選擇成本函數(shù)。