驅(qū)動機構(gòu)是工業(yè)機械手的重要組成部分。根據(jù)動力源的不同， 工業(yè)機械手的驅(qū)動機構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機械驅(qū)動等四類。采用液壓機構(gòu)驅(qū)動機械手，結(jié)構(gòu)簡單、尺寸 緊湊、重量輕、控制方便。

在機械手的控制上，有點動控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進行點位控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計算機控制，注塑機機械手生產(chǎn)廠家，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標位置，并注意其加速度特性。

沖床機械手的運動控制方式為：

1、由伺服電機驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點)；

2、由步進電機驅(qū)動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關(guān))；

3、可回旋360°的轉(zhuǎn)磐機構(gòu)能帶動機械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關(guān)等組成)；

4、旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分；

5、氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開)。

機械手的動力元件——液壓泵的計算

液壓泵是標準件，其選擇依據(jù)是額定壓力和流量。 

1）小泵

當手臂回轉(zhuǎn)、手腕回轉(zhuǎn)、手指松緊及定位缸工作時，只有小流量泵供油。手臂回轉(zhuǎn)時，液壓馬達的額定壓力為10MPa，流量為qt=nV=1800×18.2=32.8L/min

手腕回轉(zhuǎn)時，伺服注塑機機械手，液壓馬達的額定壓力為10 MPa，流量為qt=nV=1800×10.9=19.6L/min

手指松緊時，液壓缸的工作壓力為10 MPa，流量為qt=A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×3×103=3.76L/min

定位缸工作時， 液壓缸的工作壓力為4 MPa，常州注塑機機械手，流量為qt=A1Vmax=Vmax=4×0.022×3×103=0.94L/min

2）大泵

當手臂伸縮、手臂升降時，大、小泵同時供油。

手臂升降時，液壓缸工作壓力為4 MPa，流量為qt=A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×36×103=45.2L/min。

手臂伸縮時，液壓缸工作壓力為4 MPa，流量為qt= A1Vmax=42D×Vmax=4×0.012×12×103=0.94L/min

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