什么是桁架機(jī)械手？
桁架機(jī)械手也就是直角坐標(biāo)機(jī)械手，亦稱(chēng)龍門(mén)桁架機(jī)械手。

桁架機(jī)械手是一種行走于桁架上的直角坐標(biāo)式機(jī)械手，桁架機(jī)械手一般為X、Y、Z三軸，加持轉(zhuǎn)塔式手爪，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的機(jī)床裝夾和收料。

智能桁架機(jī)械手的立柱和料倉(cāng)一般布置于機(jī)床的左右兩側(cè)，機(jī)械手臂在機(jī)床主軸正上方直上、直下的方式給機(jī)床進(jìn)行自動(dòng)上下料。

桁架機(jī)械手按聯(lián)機(jī)的方式分為單機(jī)桁架機(jī)械手、雙聯(lián)機(jī)桁架機(jī)械手、多聯(lián)機(jī)桁架機(jī)械手自動(dòng)線(xiàn)等幾種型號(hào)；桁架機(jī)械手按負(fù)載重量又分為輕型桁架機(jī)械手、重型桁架機(jī)械手這兩種型號(hào)。至于選用哪種拿鐵智能桁架機(jī)械手型號(hào)，要根據(jù)產(chǎn)品的工藝和加工時(shí)間、產(chǎn)品的形狀和重量以及用戶(hù)的實(shí)際需要來(lái)選定。

機(jī)械手的動(dòng)力元件——液壓泵的計(jì)算

液壓泵是標(biāo)準(zhǔn)件，其選擇依據(jù)是額定壓力和流量。 

1）小泵

當(dāng)手臂回轉(zhuǎn)、手腕回轉(zhuǎn)、手指松緊及定位缸工作時(shí)，只有小流量泵供油。手臂回轉(zhuǎn)時(shí)，液壓馬達(dá)的額定壓力為10MPa，流量為qt=nV=1800×18.2=32.8L/min

手腕回轉(zhuǎn)時(shí)，液壓馬達(dá)的額定壓力為10 MPa，流量為qt=nV=1800×10.9=19.6L/min

手指松緊時(shí)，液壓缸的工作壓力為10 MPa，流量為qt=A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×3×103=3.76L/min

定位缸工作時(shí)， 液壓缸的工作壓力為4 MPa，注塑機(jī)機(jī)械手價(jià)格，流量為qt=A1Vmax=Vmax=4×0.022×3×103=0.94L/min

2）大泵

當(dāng)手臂伸縮、手臂升降時(shí)，大、小泵同時(shí)供油。

手臂升降時(shí)，液壓缸工作壓力為4 MPa，流量為qt=A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×36×103=45.2L/min。

手臂伸縮時(shí)，液壓缸工作壓力為4 MPa，流量為qt= A1Vmax=42D×Vmax=4×0.012×12×103=0.94L/min

機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是機(jī)械手賴(lài)以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。從功能的角度，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。

1.手部

手部又稱(chēng)末端執(zhí)行器，是工業(yè)機(jī)械手直接進(jìn)行工作的部分，可以是各種夾持器。有時(shí)人們也把諸如電焊槍、油漆噴頭等劃作機(jī)器手的手部。氣動(dòng)手指是模擬人的手指抓緊工件，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的動(dòng)作的氣缸。按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)可分為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)型、平行開(kāi)閉型、支點(diǎn)開(kāi)閉型和三爪開(kāi)閉型。

2.腕部

腕部與手部相連，主要功能是帶動(dòng)手部完成預(yù)定姿態(tài)，是操作機(jī)的中結(jié)構(gòu)Zui為復(fù)雜的部分。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再增加一個(gè)上下擺動(dòng)即可滿(mǎn)足工作要求，有些動(dòng)作較為簡(jiǎn)單的專(zhuān)用機(jī)械手，為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，注塑機(jī)機(jī)械手，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)手部搬運(yùn)工件。

目前，應(yīng)用Zui為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣壓缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度小，一般小于270度，并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭距。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動(dòng)或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。

3.臂部

手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動(dòng)他們做空間運(yùn)動(dòng)。

臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來(lái)說(shuō)臂部具有三個(gè)自由度才能滿(mǎn)足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)。

手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，注塑機(jī)機(jī)械手哪家好，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動(dòng)載荷，注塑機(jī)機(jī)械手廠家，而且自身運(yùn)動(dòng)較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。

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