機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動參數(shù)設(shè)計(jì)

在圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的基本方案選定后，根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)，機(jī)械手廠家，為了滿足設(shè)計(jì)要求，本設(shè)計(jì)的機(jī)械手具有4個自由度：手臂伸縮；手臂回轉(zhuǎn)；機(jī)身回轉(zhuǎn)；機(jī)身升降。

本設(shè)計(jì)的機(jī)械手主要由3個大部件和4個氣缸組成：

手部，采用一個氣爪，通過機(jī)構(gòu)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)手爪的張合。

臂部，采用直線缸來實(shí)現(xiàn)手臂的伸縮。

機(jī)身，采用一個直線缸和一個回轉(zhuǎn)缸來實(shí)現(xiàn)手臂升降和回轉(zhuǎn)。

驅(qū)動機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分， 工業(yè)機(jī)械手的性能價(jià)格比在很大程度上

取決于驅(qū)動方案及其裝置。根據(jù)動力源的不同，工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機(jī)械驅(qū)動等四類。氣動機(jī)械手因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、安全、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動化的各個行業(yè)。因此，機(jī)械手的驅(qū)動方案選擇氣壓驅(qū)動。

焊接機(jī)械手安全操作規(guī)程

1、工作前穿戴好勞保護(hù)品。

2、接通電源，蕪湖機(jī)械手，觀察故障報(bào)警信號顯示狀況，如發(fā)現(xiàn)異常現(xiàn)象，托盤機(jī)械手，應(yīng)及時(shí)找有關(guān)維修人員解決，待故障排除后，方可操作。

3、嚴(yán)禁在機(jī)械手設(shè)備周圍存放易然易暴物品。

4、未經(jīng)培訓(xùn)人員不得操作此設(shè)備，非專業(yè)電氣維修人員不許隨意打開電氣柜。

5、焊接過程時(shí)，應(yīng)正確選擇焊接參數(shù)，裝卸工件時(shí)要注意保護(hù)機(jī)床，不得砸碰傷。

6、檢查顯示屏幕、指示燈、示教器、操作按鈕是否正常。

7、禁止用手或?qū)w、導(dǎo)線、工件接觸開關(guān)或其它電器部分。

8、機(jī)床各部位的護(hù)罩，防護(hù)裝置必須關(guān)閉倒位。

9、工作中操作人員不許離開機(jī)床，若發(fā)現(xiàn)機(jī)床有異?，F(xiàn)象故障報(bào)警顯示時(shí)，應(yīng)及時(shí)停車，通知有關(guān)維修人員，注塑機(jī)機(jī)械手，待故障排除后，方可工作。

10、工作后關(guān)閉電源，認(rèn)真保養(yǎng)，清理焊頭和現(xiàn)場。

11、按定置管理要求將工件擺放整齊。

12、認(rèn)真填寫設(shè)備日常點(diǎn)檢卡和交接班記錄。

機(jī)械手近年來發(fā)展很快，適用范圍也越來越廣泛，機(jī)械手的種類也隨之增加，目前市場上的機(jī)械手可以按照以下方式來進(jìn)行大致分類：

1.按驅(qū)動方式分：液壓式、氣動式、機(jī)械式；

2.按適用范圍分：專用機(jī)械手、通用機(jī)械手；

3.按運(yùn)動軌跡控制方式分：點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制；

4.按臂部的運(yùn)動形式分：直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球座坐標(biāo)式、關(guān)節(jié)式。

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