由于與物件接觸的形式不同，機(jī)械手的手部可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多時(shí)常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。

機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)
機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是機(jī)械手賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。從功能的角度，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。

1.手部

手部又稱末端執(zhí)行器，是工業(yè)機(jī)械手直接進(jìn)行工作的部分，三軸機(jī)械手，可以是各種夾持器。有時(shí)人們也把諸如電焊槍、油漆噴頭等劃作機(jī)器手的手部。氣動(dòng)手指是模擬人的手指抓緊工件，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的動(dòng)作的氣缸。按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)可分為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)型、平行開閉型、支點(diǎn)開閉型和三爪開閉型。

2.腕部

腕部與手部相連，主要功能是帶動(dòng)手部完成預(yù)定姿態(tài)，是操作機(jī)的中結(jié)構(gòu)Zui為復(fù)雜的部分。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再增加一個(gè)上下擺動(dòng)即可滿足工作要求，有些動(dòng)作較為簡單的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)手部搬運(yùn)工件。

目前，應(yīng)用Zui為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣壓缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，智能機(jī)械手，靈巧但回轉(zhuǎn)角度小，一般小于270度，并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭距。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動(dòng)或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。

3.臂部

手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動(dòng)他們做空間運(yùn)動(dòng)。

臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有三個(gè)自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)。

手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動(dòng)載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)較為多，機(jī)械手，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。

如果機(jī)械手采用裝配架-傳動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)，注塑機(jī)械手，注意在運(yùn)行過程中是否有任何遲疑或晃動(dòng)發(fā)生。除了光滑平穩(wěn)的動(dòng)作之外的所有運(yùn)動(dòng)都可以表明驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)損壞或內(nèi)部寄存了一些異物。機(jī)械手推動(dòng)向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，快速檢查裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間動(dòng)作或齒隙的方法是推拖運(yùn)動(dòng)臂，感覺異常運(yùn)動(dòng)(來回動(dòng)作不同)。

然而由于正常的廠家公差精度非常高，因此本試驗(yàn)方法將會(huì)非常不精準(zhǔn)。如果你懷疑裝配梁和傳動(dòng)齒輪可能有問題，較好的方法是使用量程長的磁性表座。按照廠家說明書調(diào)整好齒隙后，檢查軸的全部行程，保證裝配梁和傳動(dòng)齒輪之間沒有太緊的地方。

如果齒隙不能調(diào)整，那么裝配架和傳動(dòng)齒輪可能出現(xiàn)磨損，需要替換。如果必需修補(bǔ)裝配架和傳動(dòng)齒輪，那么蕞好同時(shí)替換兩個(gè)構(gòu)件從而保證長期性能。

至于靠傳送帶驅(qū)動(dòng)的軸，密切注意傳送帶磨損落下的碎屑以及本身的損害。仔細(xì)檢查滑輪，留意源自傳送帶材料的灰塵的跡象。確保傳送帶和傳動(dòng)滑輪以及槽輪的完全排列成行。方向偏離的傳送帶會(huì)非常快地磨損掉。只要是傳送帶驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)，可按照廠家的說明書檢查。

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