控制板內(nèi)部集成六自由度平臺(tái)的數(shù)據(jù)模型和算法模型。通過TCP/UDP、CAN、RS232、RS-422等端口接收上位機(jī)來的狀態(tài)信號(hào)( 3個(gè)位移量X, Y , Z和俯仰角a ,傾側(cè)角β ,轉(zhuǎn)向角γ ) ,轉(zhuǎn)換成6臺(tái)伺服缸的指令信號(hào)通過伺服控制，從而求得采樣時(shí)刻運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在空間的實(shí)際姿態(tài)(3個(gè)位移量，3個(gè)轉(zhuǎn)角)，通過編碼器反饋信號(hào)的解算，經(jīng)高速采集至計(jì)算機(jī)完成計(jì)算,并實(shí)施數(shù)字式閉環(huán)控制。使6臺(tái)電動(dòng)缸同時(shí)協(xié)調(diào)動(dòng)作構(gòu)成平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的瞬時(shí)姿態(tài)。

 控制系統(tǒng)可實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)控制板的控制參數(shù),并存儲(chǔ)，以適應(yīng)不同變化的場(chǎng)景;單板集成雙核處理器,六軸控制功能, CPU主頻120MHz,為32bit,并帶有輔助運(yùn)算的協(xié)處理器;帶有A+/A-和B+/B-的差分信號(hào)輸入反饋;板載具有可控制電機(jī)抱閘功能(同時(shí)帶有線圈兩極開路、短路,單級(jí)對(duì)地短路、對(duì)電源短路檢測(cè)和保護(hù)功能);檢測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器的位置到達(dá)信號(hào)輸入、扭矩過載信號(hào)輸入、位置超差報(bào)警輸入、故障報(bào)警信號(hào)輸入、Z脈沖輸入等功能;可控制驅(qū)動(dòng)器的工作/休眠狀態(tài)、脈沖清零輸出、故障復(fù)位等功能。