此產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于各種汽車姿態(tài)測試設(shè)備、飛機(jī)/導(dǎo)彈等飛行器的飛行姿態(tài)測試設(shè)備、以及空間宇宙飛船的對接。同時(shí)利用多自由度精密定位機(jī)構(gòu)，可做成高強(qiáng)度、高精度的多自由度機(jī)械和裝配機(jī)械手，廣泛應(yīng)用于復(fù)雜的特種加工、復(fù)雜裝配（如飛機(jī)裝配和衛(wèi)星的裝配）。

 由于伺服控制器從上電到啟動完成需要若干秒的時(shí)間，這時(shí)伺服處于非正常狀態(tài)，因此控制卡在上電后需要讀取“伺服準(zhǔn)備好”的信號，等到所有的伺服都準(zhǔn)備好后，在進(jìn)行接下來的控制。

 I/O輸入和輸出

 輸入

 有些場合下，平臺需要座椅開關(guān)、安全帶和緊急開關(guān)、啟動開關(guān)、選片開關(guān)、平臺歸位等信號輸入，這時(shí)可以考慮使用伺服的CN1接口，然后通過總線讀入再進(jìn)行下一步的邏輯判斷。

 輸出

 有些場合下，平臺需要進(jìn)行一些座椅控制(掃腿、震動、吹風(fēng)等)，這時(shí)仍然使用伺服驅(qū)動器的CN1接口，通過總線信號來控制中間繼電器，進(jìn)行相應(yīng)的信號輸出。

 注:輸入和輸出可受外部通訊或SDK控制。

 運(yùn)動平臺綜合控制系統(tǒng)算法

 背景說明

 公司目前在加強(qiáng)產(chǎn)品的外觀設(shè)計(jì)能力，正在做一些展會上具有創(chuàng)新和亮點(diǎn)的產(chǎn)品。這種情況下，我們通過技術(shù)領(lǐng)先的方式來推產(chǎn)品。因此我們推出一款由兩個(gè)六自由度平臺上下疊加起來的產(chǎn)品，可以實(shí)現(xiàn)以下幾個(gè)功能:

 路徑規(guī)劃及控制算法

 正弦波、三角波等曲線單軸演示;

 動圓周、扇形、螺旋、球面運(yùn)動等曲面運(yùn)動演示: (路徑規(guī)劃，T型算法，S型算法，數(shù)值積分，DDA雙軸插補(bǔ)，多軸聯(lián)動，多軸插補(bǔ))

 這通過姿態(tài)反解算法將輸入的姿態(tài)指令轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的動作。并通過姿態(tài)正解來驗(yàn)證計(jì)算結(jié)果。依托LinuxCNC代碼動運(yùn)動規(guī)劃。位姿(外環(huán))、速度(中環(huán)).加速度(內(nèi)環(huán))、Jerk這參考微分運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)(力和力矩轉(zhuǎn)換成平臺的加速度)的相關(guān)算法資料號自抗擾ARDC控制算法和分?jǐn)?shù)階算法這提供各種極限位姿干涉校驗(yàn)與奇異性校驗(yàn)數(shù)據(jù)。