OTC機(jī)器人與您談伺服電機(jī)定要關(guān)注的地方！(精）
 海川智能科技（廣州）有限公司，位于廣州增城區(qū)新塘鎮(zhèn).本公司是一家專業(yè)從事自動(dòng)化焊接設(shè)備研發(fā).生產(chǎn).銷售..售后服務(wù).及各種進(jìn)口焊機(jī)配件為一體的高新技術(shù)企業(yè)。

公司產(chǎn)品主要有：OTC品牌焊接機(jī)器人.OTC焊機(jī).伺服變位機(jī).焊接工裝夾具.焊房工作臺(tái).NACHI（那智）品牌機(jī)器人（各種工件搬運(yùn).涂膠.零件組裝.去毛刺等用途）等配套自動(dòng)化設(shè)備?，F(xiàn)廣泛應(yīng)用于汽車.摩托車.電動(dòng)車.三輪車.自行車.運(yùn)動(dòng)器材.五金制品.工程機(jī)械.軌道交通等焊接領(lǐng)域。

OTC機(jī)器人指由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和傳感裝置構(gòu)成的一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的光機(jī)電一體化生產(chǎn)設(shè)備，特別適合于多品種、變批量的彈性制造系統(tǒng)。本篇文章就OTC機(jī)器人的伺服電機(jī)談?wù)勔P(guān)注的地方。

伺服電機(jī)油和水的保護(hù)

A：伺服電機(jī)可以用在會(huì)受水或油滴侵襲的場(chǎng)所，但是它不是全防水或防油的。因此，伺服電機(jī)不應(yīng)當(dāng)放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。

B：如果伺服電機(jī)連接到一個(gè)減速齒輪，使用伺服電機(jī)時(shí)應(yīng)當(dāng)加油封，機(jī)器人系統(tǒng)集成報(bào)價(jià)，以防止減速齒輪的油進(jìn)入伺服電機(jī)

C：伺服電機(jī)的電纜不要浸沒(méi)在油或水中。

伺服電機(jī)電纜→減輕應(yīng)力

A：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負(fù)荷，尤其是在電纜出口處或連接處。

B：在伺服電機(jī)移動(dòng)的情況下，應(yīng)把電纜（就是隨電機(jī)配置的那根）牢固地固定到一個(gè)靜止的部分（相對(duì)電機(jī)），并且應(yīng)當(dāng)用一個(gè)裝在電纜支座里的附加電纜來(lái)延長(zhǎng)它，這樣彎曲應(yīng)力可以減到*小。

C：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。

伺服電機(jī)允許的軸端負(fù)載

A：確保在安裝和運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)加到伺服電機(jī)軸上的徑向和軸向負(fù)載控制在每種型號(hào)的規(guī)定值以內(nèi)。

B：在安裝一個(gè)剛性聯(lián)軸器時(shí)要格外小心，特別是過(guò)度的彎曲負(fù)載可能導(dǎo)致軸端和軸承的損壞或磨損

C：*好用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負(fù)載低于允許值，此物是專為高機(jī)械強(qiáng)度的伺服電機(jī)設(shè)計(jì)的。

D：關(guān)于允許軸負(fù)載，請(qǐng)參閱“允許的軸負(fù)荷表”（使用說(shuō)明書(shū)）。

伺服電機(jī)安裝注意

A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機(jī)軸端時(shí)，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端，伺服電機(jī)軸另一端的編碼器要被敲壞）

B：竭力使軸端對(duì)齊到*佳狀態(tài)（對(duì)不好可能導(dǎo)致振動(dòng)或軸承損壞）。機(jī)器人系統(tǒng)集成

機(jī)器人系統(tǒng)集成
  海川智能科技（廣州）有限公司，位于廣州增城區(qū)新塘鎮(zhèn)。本公司是一家專業(yè)從事自動(dòng)化焊接設(shè)備研發(fā).生產(chǎn).銷售..售后服務(wù).及各種進(jìn)口焊機(jī)配件為一體的高新技術(shù)企業(yè)。

公司產(chǎn)品主要有：OTC品牌焊接機(jī)器人.OTC焊機(jī).伺服變位機(jī).焊接工裝夾具.焊房工作臺(tái).NACHI（那智）品牌機(jī)器人（各種工件搬運(yùn).涂膠.零件組裝.去毛刺等用途）等配套自動(dòng)化設(shè)備?，F(xiàn)廣泛應(yīng)用于汽車.摩托車.電動(dòng)車.三輪車.自行車.運(yùn)動(dòng)器材.五金制造.工程機(jī)械.軌道交通等焊接領(lǐng)域。機(jī)器人系統(tǒng)集成

點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)，參見(jiàn)圖1b。新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無(wú)需另配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗，通常用氣動(dòng)的焊鉗，氣動(dòng)焊鉗兩個(gè)電極之間的開(kāi)口度一般只有兩級(jí)沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來(lái)出現(xiàn)一種新的電伺服點(diǎn)焊鉗，焊鉗的張開(kāi)和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，碼盤(pán)反饋，使這種焊鉗的張開(kāi)度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置。而且電極間的壓緊力也可以無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)：1）每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低，因?yàn)楹搞Q的張開(kāi)程度是由機(jī)器人控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過(guò)程、焊鉗就可以開(kāi)始閉合；而焊完一點(diǎn)后，焊鉗一邊張開(kāi)，機(jī)器人就可以一邊位移，不必等機(jī)器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開(kāi)后機(jī)器人再移動(dòng)；2）焊鉗張開(kāi)度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少?gòu)堥_(kāi)度，以節(jié)省焊鉗開(kāi)度，以節(jié)省焊鉗開(kāi)合所占的時(shí)間。3）焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。機(jī)器人系統(tǒng)集成

海川智能科技（廣州）有限公司，位于廣州增城區(qū)新塘鎮(zhèn).本公司是一家專業(yè)從事自動(dòng)化焊接設(shè)備研發(fā).生產(chǎn).銷售..售后服務(wù).及各種進(jìn)口焊機(jī)配件為一體的高新技術(shù)企業(yè)。機(jī)器人系統(tǒng)集成

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一、機(jī)器人產(chǎn)生及其發(fā)展情況

    機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，它應(yīng)該說(shuō)是一個(gè)科學(xué)技術(shù)發(fā)展共同的一個(gè)綜合性的結(jié)果，也同時(shí)，為社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展產(chǎn)生了一個(gè)重大影響的一門(mén)科學(xué)技術(shù)，

目前，工業(yè)機(jī)器人作為現(xiàn)代制造業(yè)主要的自動(dòng)化設(shè)備，己經(jīng)廣泛應(yīng)用于汽車、摩托車、工程機(jī)械、電子信息、家電、化工等行業(yè)，主要用于完成焊接、搬運(yùn)、裝配、加工、噴漆、碼垛等作業(yè)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，全世界己經(jīng)有100多萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人投入使用，其中用于焊接作業(yè)的機(jī)器人占全部機(jī)器人的45%以上。機(jī)器人技術(shù)己成為競(jìng)相發(fā)展的高新技術(shù)，其發(fā)展己成為衡量一個(gè)國(guó)家技術(shù)水平發(fā)展程度的重要指標(biāo)之一。

機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域

    研制機(jī)器人的目的是為了幫助人們擺脫繁重勞動(dòng)或簡(jiǎn)單的重復(fù)勞動(dòng)，以及替代人到有輻射等危險(xiǎn)環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)，因此機(jī)器人早在汽車制造業(yè)和核工業(yè)領(lǐng)域得以應(yīng)用。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)領(lǐng)域的焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配、鑄造等場(chǎng)合，己經(jīng)開(kāi)始大量使用機(jī)器人。另外在海洋探測(cè)、航天、農(nóng)業(yè)、林業(yè)甚到服務(wù)娛樂(lè)行業(yè)，也都開(kāi)始使用機(jī)器人。

從機(jī)器人的用途來(lái)分

主要用于軍事上代替或輔助進(jìn)行作戰(zhàn)、偵察、探險(xiǎn)等工作。根據(jù)不同的作戰(zhàn)空間可分為地面機(jī)器人、空中機(jī)器人(即無(wú)人飛行機(jī))、水下機(jī)器人和空間機(jī)器人等。機(jī)器人的控制方式一般有自主操控式、半自主操控式、遙控式等多種方式。

    在民用機(jī)器人中，各種生產(chǎn)制造領(lǐng)域中的工業(yè)機(jī)器人在數(shù)量上占多數(shù)，成為機(jī)器人家族中的主力軍；其它各種種類的機(jī)器人也開(kāi)始在不同的領(lǐng)域得到研究開(kāi)發(fā)和應(yīng)用?？傮w看來(lái)，若按用途分，民用機(jī)器人可以分為以下幾個(gè)主要類別：

1、 工業(yè)機(jī)器人

    現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人主要用于汽車工業(yè)、機(jī)電工業(yè)（包括電訊工業(yè)）、通用機(jī)械工業(yè)、建筑業(yè)、金屬加工、鑄造以及其它重型工業(yè)和輕工業(yè)部門(mén)。

    機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用分為四個(gè)方面，即材料加工、零件制造、產(chǎn)品檢驗(yàn)和裝配。其中，材料加工往往是簡(jiǎn)單的。零件制造包括鍛造、點(diǎn)焊、搗碎和鑄造等。檢驗(yàn)包括顯式檢驗(yàn)（在加工過(guò)程中或加工后檢驗(yàn)產(chǎn)品表面圖像和幾何形狀、零件和尺寸的完整性）和隱檢驗(yàn)（在加工中檢驗(yàn)零件質(zhì)量上或表面上的完整性）兩種。裝配是Zui復(fù)雜的應(yīng)用領(lǐng)域，因?yàn)樗赡馨牧霞庸?、在線檢驗(yàn)、零件供給、配套、劑壓和緊固等工序。在農(nóng)業(yè)方面，已把機(jī)器人用于水果和蔬菜嫁接、收獲、檢驗(yàn)與分類，剪羊毛和擠牛奶等。這是一個(gè)潛在的產(chǎn)業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。

2、 服務(wù)機(jī)器人機(jī)器人系統(tǒng)集成咨詢熱線

    在一些科幻影片、電視片中，多少具有外形的機(jī)器人常被用來(lái)協(xié)助或代替人去執(zhí)行人不樂(lè)意做或危險(xiǎn)和困難的任務(wù)。今天在現(xiàn)實(shí)生活中能夠看到的Zui接近于人類的機(jī)器人可能要算家用機(jī)器人了。家用機(jī)器人能夠清掃地板而不碰到家具。不過(guò)它的價(jià)格目前還較高，影響到它的推廣應(yīng)用。隨著家用機(jī)器人造價(jià)的大幅度降低，它將獲得日益廣泛的應(yīng)用。

    服務(wù)機(jī)器人尚處于開(kāi)發(fā)及普及的早期階段，目前國(guó)際上對(duì)它還沒(méi)有普遍承認(rèn)的嚴(yán)格定義，它的定義是由操作型工業(yè)機(jī)器人引伸而來(lái)的。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）采用的初步定義，所謂服務(wù)機(jī)器人是一種半自主或全自主工作的機(jī)器人，它完成的是有益于人類健康的服務(wù)工作，但不包括那些從事生產(chǎn)的設(shè)備。另一種定義把服務(wù)機(jī)器人看做一種可自由編程的移動(dòng)裝置，機(jī)器人系統(tǒng)集成廠家，它至少有三個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，可以部分地或全自動(dòng)地完成服務(wù)工作。這些服務(wù)工作為個(gè)人或單位完成的，不指工業(yè)生產(chǎn)服務(wù)。

   根據(jù)這個(gè)定義，操作型工業(yè)機(jī)器人也可以看作是服務(wù)機(jī)器人，如果它們裝備在非制造業(yè)的話。服務(wù)機(jī)器人往往是可以移動(dòng)的（并非總是移動(dòng)的）。在某些情況下，服務(wù)機(jī)器人是由一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)構(gòu)成，在它上面裝有一只或幾只手臂，其控制方式與工業(yè)機(jī)器人手臂的控制方式相同。

焊接機(jī)器人

    隨著我國(guó)加入WTO，我國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和國(guó)際正在接軌，國(guó)內(nèi)競(jìng)爭(zhēng)和國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)的界限將越來(lái)越模糊，改造過(guò)去的生產(chǎn)方式和管理模式已迫在眉睫。在焊接領(lǐng)域也是如此，采用自動(dòng)化焊接提高生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量已是大勢(shì)所趨。在大型企業(yè)是這樣，對(duì)中小型企業(yè)也是如此。

　　采用機(jī)器人進(jìn)行焊接作業(yè)可以極大地提高生產(chǎn)效益和經(jīng)濟(jì)效率；另一方面，機(jī)器人的移位速度快，可達(dá)3m/s，甚至更快。因此，一般而言，采用機(jī)器人焊接比同樣用人工焊接效率可提高2～4倍，焊接質(zhì)量?jī)?yōu)良且穩(wěn)定。

     隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)控及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)弧焊機(jī)器人工作站，從60年開(kāi)始用于生產(chǎn)以來(lái)，其技術(shù)已日益成熟，主要有以下優(yōu)點(diǎn)：

1）穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量；

2）提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；

3）改善工人勞動(dòng)強(qiáng)度，可在有害環(huán)境下工作；

4）降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求；

5）縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。

因此，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。

① 焊接機(jī)器人的組成、

    焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

② 點(diǎn)焊機(jī)器人

    點(diǎn)焊機(jī)器人是用于點(diǎn)焊自動(dòng)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。世界首臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)于1965年開(kāi)始使用，廣州機(jī)器人系統(tǒng)集成，是美國(guó)Unimation公司推出的Unimate機(jī)器人，中國(guó)在1987年自行研制成首臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人──華宇-Ⅰ型點(diǎn)焊機(jī)器人。點(diǎn)焊機(jī)器人由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、示教盒和點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)幾部分組成，由于為了適應(yīng)靈活動(dòng)作的工作要求，通常電焊機(jī)器人選用關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人的基本設(shè)計(jì)，一般具有六個(gè)自由度：腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻。其驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)和電氣驅(qū)動(dòng)兩種。其中電氣驅(qū)動(dòng)具有保養(yǎng)維修簡(jiǎn)便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優(yōu)點(diǎn)，因此應(yīng)用較為廣泛。點(diǎn)焊機(jī)器人按照示教程序規(guī)定的動(dòng)作、順序和參數(shù)進(jìn)行點(diǎn)焊作業(yè)，其過(guò)程是完全自動(dòng)化的，并且具有與外部設(shè)備通信的接口，可以通過(guò)這一接口接受上一級(jí)主控與管理計(jì)算機(jī)的控制命令進(jìn)行工作。

總結(jié)

    工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究、發(fā)展以及應(yīng)用，有力的推動(dòng)了世界工業(yè)技術(shù)的進(jìn)步。特別是焊接機(jī)器人在高質(zhì)高效的焊接生產(chǎn)中，發(fā)揮了極其重要的作用。雖然我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)經(jīng)過(guò)幾十年的努力，取得了很大的發(fā)展，但焊接生產(chǎn)作業(yè)的操作方式還相對(duì)比較落后而焊接機(jī)器人的出現(xiàn)，不但可以改變傳統(tǒng)的焊接生產(chǎn)作業(yè)模式，在降低生產(chǎn)工人勞動(dòng)的前提下，極大的提高了焊接生產(chǎn)率和焊接質(zhì)量。目前，機(jī)器人在國(guó)外得到了迅速的發(fā)展，已經(jīng)進(jìn)入了一個(gè)全新技術(shù)階段。尤其是工業(yè)發(fā)達(dá)的美國(guó)、日本等國(guó)，機(jī)器人已經(jīng)形成了一個(gè)獨(dú)立的產(chǎn)業(yè)，這使得我國(guó)在國(guó)際市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)更加激烈，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求會(huì)越來(lái)越大，機(jī)器人系統(tǒng)集成，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將面臨信的發(fā)展機(jī)遇和來(lái)自國(guó)外的挑戰(zhàn)，我們要把握這一機(jī)遇，迎接挑戰(zhàn)，為我國(guó)躋身于機(jī)器人強(qiáng)國(guó)之列而努力。

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