本文所討論的軟件假設(shè)為含有兩個主要組件的系統(tǒng)。個是基于模型的組件，部署控制算法。雖然模型以嵌入式目標為原則開發(fā)，從自動生成工具獲取的代碼本質(zhì)上是通用的。第二個是手寫軟件組件，將通用算法代碼綁定至嵌入式目標，處理調(diào)度并分配處理器資源。在重用模型和擴展性方面，這種系統(tǒng)分隔有一定優(yōu)勢。

本文討論了單個電機(單軸)的控制開發(fā)。現(xiàn)在，想象驅(qū)動程序規(guī)格通過同一個處理器調(diào)用兩個電機(雙軸)控制。無疑，這對系統(tǒng)來說是一個很大的變化，但采用通用模型進行工作的優(yōu)勢也得以凸顯。已經(jīng)完成開發(fā)的單軸模型不對處理器外設(shè)作出任何假設(shè)——它是PM電機的通用控制算法。因而，創(chuàng)建一個可以控制單軸/雙軸的模型就變成了創(chuàng)建單軸模型第二個實例的問題。

自然，手寫代碼需要修改才能支持單軸/雙軸，但假設(shè)處理器具有一組正確的外設(shè)和計算資源來控制雙軸，則手寫代碼的修改也很直觀。無論控制的是單軸或是雙軸，手寫代碼的主要任務(wù)都是將數(shù)值分配至模型的輸入、將模型的輸出寫入處理器外設(shè)，以及調(diào)度模型的執(zhí)行時間。因此，從單軸到雙軸只不過是外設(shè)的分配/配置，并調(diào)度增加軸的算法執(zhí)行時間。該過程是無縫的，并由于模型是通用的這一事實而得以實現(xiàn)。

如果只開發(fā)一個單控制系統(tǒng)，那么使用基于模型的設(shè)計優(yōu)勢有限。然而，大多數(shù)情況下，產(chǎn)品開發(fā)意味著多個產(chǎn)品變體，并且對于這些情況而言，重用模型具有很大的吸引力——不僅因為縮短了開發(fā)時間，還由于使用受信任模型而導(dǎo)致的質(zhì)量不斷上升。隨著時間的推移，算法開發(fā)人員將會創(chuàng)建模型庫；如果部署正確，這些模型可在不同產(chǎn)品之間重用。由于模型是通用的，它們可以運行在目前和未來的處理器上。