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通過測(cè)量、計(jì)算和查閱數(shù)據(jù)手冊(cè)確定表1中的關(guān)鍵參數(shù)后，速度和電流環(huán)路的正確控制器增益便可使用Simulink模型確定。這可以利用標(biāo)準(zhǔn)PID調(diào)諧法[2]或MathWorks提供的調(diào)諧工具(比如PID調(diào)諧器工具)實(shí)現(xiàn)。該過程詳見參考文獻(xiàn)3。
建模和實(shí)驗(yàn)操作的電流環(huán)路性能如圖9和圖10所示。該曲線中的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)僅每隔5ms采樣一次，因此存在一些混疊，但整體趨勢(shì)非常明顯。
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