焊接中的缺陷總結(jié)分析：

現(xiàn)象：在焊接過程熔化的焊縫金屬中所吸收的氣體在冷卻前來不及從熔池中排出，而殘留在焊縫內(nèi)部形成孔穴。根據(jù)氣孔產(chǎn)生的部位可分內(nèi)、外氣孔；按分部情況及形狀的氣孔缺陷，氣孔在焊縫中的存在會減低焊縫強度，也產(chǎn)生應(yīng)力集中，增加了低溫脆性，熱裂傾向等。

原因：焊條本身低劣，焊條受潮未按規(guī)定要求烘干；焊條藥皮變質(zhì)或剝落；焊芯銹蝕等。母材冶煉中存在殘留的氣體；焊條及焊件上沾有鐵銹、油污等雜質(zhì)，在焊接過程中，因高溫氣化產(chǎn)生氣體。

焊工操作技術(shù)不熟練，或視力差對熔化鐵水和藥皮分辨不清，使藥皮中的氣體與金屬溶液混雜在一起。焊接電流過大使焊條發(fā)紅二降低保護效果；電弧長度過長；電源電壓波動過大，造成電弧不穩(wěn)定燃燒等。

防治措施：選用合格的焊條，不得使用藥皮開裂、剝落、變質(zhì)、偏心或焊芯嚴(yán)重銹蝕的焊條，應(yīng)對焊口附近及焊條表面的油污、銹斑等清理干凈。選擇電流的大小要是適宜，控制好焊接速度。

焊前將工件預(yù)熱，焊接終了或中途停頓時，電弧要緩慢撤離，激光焊接設(shè)備，有利于減慢熔池冷卻速度和熔池內(nèi)氣體的排出，避免出現(xiàn)氣孔缺陷。減少焊接操作地點的濕度，提高操作環(huán)境的溫度。

在室外焊接時，如風(fēng)速達8m/s 、降雨、露、雪等，應(yīng)采取擋風(fēng)、搭雨棚等有效措施后，方能焊接操作。

針對示教型焊接機器人，不能在焊接過程中實時糾正焊縫偏差導(dǎo)致焊接精度較低的問題，研發(fā)了基于激光視覺的機器人焊縫，高頻焊接設(shè)備，實時糾正機器人焊接偏差，提升機器人焊接精度。

目前，焊接機器人已在市場上占據(jù)一定的份額，然而在焊接過程中，由于工件受熱發(fā)生變形、工件夾具的安裝誤差、工件的不一致性等情況會導(dǎo)致機器人焊偏，因而，需要進一步配置焊縫糾偏功能，用來提高原示教型焊接機器人的焊接精度。

激光焊縫跟蹤技術(shù)作為一種新興的偏差檢測技術(shù)，應(yīng)用在焊接機器人上，具有精度高、非接觸式、可靠性高等優(yōu)點；其次，該技術(shù)具有較寬的光譜頻率響應(yīng)范圍，如采用人眼看不見的紅外線，提高檢測的范圍。另一方面，以激光器為光源，不僅因為激光具有良好的單色性、方向性和干涉性、能量密度高等優(yōu)點，銅陵焊接設(shè)備，同時可以極大地提高檢測的信噪比，從而更容易得到較好的跟蹤效果。

這個只需要在現(xiàn)有的示教型焊接機器人的基礎(chǔ)上，通過增加創(chuàng)想機器人焊縫跟蹤系統(tǒng)來識別焊縫偏差，也無需外接工控機，實時控制機器人自動調(diào)節(jié)焊接位置，自動焊接設(shè)備，進行自動矯正，從而提高焊接位置的準(zhǔn)確性，解決原先示教型機器人在焊接過程中由于工件受熱產(chǎn)生變形、工件夾具的安裝誤差、工件的不一致性等情況會導(dǎo)致的焊接偏差問題。

合金結(jié)構(gòu)鋼的焊接性：

SR裂紋（消除應(yīng)力裂紋，再熱裂紋）：含Mo正火鋼厚壁壓力容器之類的焊接結(jié)構(gòu)，進行焊后消除應(yīng)力熱處理或焊后再次高溫加熱的過程中，可能出現(xiàn)另一種形式的裂紋。

韌性是表征金屬對脆性裂紋產(chǎn)生和擴展難易程度的性能。

低合金鋼選擇焊接材料時必須考慮兩個方面的問題：①不能有裂紋等焊接缺陷②能滿足使用性能要求。熱軋鋼及正火鋼焊接一般是根據(jù)其強度級別選擇焊接材料，其選用要點如下：①選擇與母材力學(xué)性能匹配的相應(yīng)級別的焊接材料②同時考慮熔合比和冷卻速度的影響③考慮焊后熱處理對焊縫力學(xué)性能的影響。

確定焊后回火溫度的原則：①不要超過母材原來的回火溫度以免影響母材本身的性能②對于有回火的材料，要避開出現(xiàn)回火脆性的溫度區(qū)間。

調(diào)質(zhì)鋼：淬火+回火（高溫）。

高強鋼焊接采用“低強匹配”能提高焊接區(qū)的抗裂性。

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