夾持式是常見的一種機械手手部結構，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內卡式(或內漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉型，二支點回轉型和移動型(或稱直進型)，化糞池機械手，其中以二支點回轉型為基本型式。當二支點回轉型手指的兩個回轉支點的距離縮小到無窮小時，家電塑料件機械手，就變成了一支點回轉型手指;同理，當二支點回轉型手指的手指長度變成無窮長時，就成為移動型?；剞D型手指開閉角較小，結構簡單，制造容易，機械手，應用廣泛。移動型應用較少，其結構比較復雜龐大，當移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應不同直徑的工件。

注意配線磨損，在檢查機械手表面時，伺服機械手，如果發(fā)現(xiàn)黑色顆?；蚍勰敲淳捅砻鳈C械手電路配線有磨損跡象。但是，即使你發(fā)現(xiàn)不了這些磨損信號，仔細察看所有電源、變壓器或編碼器電纜，配線路徑的內外兩側也可，因為在生產循環(huán)期間，連續(xù)摩擦機械手的配線，或連接在電纜導軌上的配線，蕞終都會磨損并且失效。確保配線扎帶的安全，以及電纜的合理安裝。

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具備感觀功能的機械手，其工作性能是比較完善的，能夠準確地夾持任意方位的物件，判斷物件重量，越過障礙物進行工作，自動測出夾緊力大小，并能自動調節(jié)，適用于從事復雜、精密的操作，如裝配作業(yè)(國外研制的裝配機械手，能將活塞裝入間隙20微米的汽缸內)，它有著一定的發(fā)展前途。 

智能機械手是一種新興的技術，對它的研究將涉及到電子技術、控制論、通訊技術、電視技術、空問機構和仿生機械學等學科。它是當代自動控制技術的一個新興的領域。隨著科學技術的發(fā)展，智能機械手將會代替人做更多的工作。

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