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碰撞檢測的主要作用是減少碰撞力對機器人本體的影響，避免機器人本體或者外圍設損壞。它比一般地運動偵測功能更為靈敏，當碰撞發(fā)生時，機器人會立即停止，并沿之前的行走路徑往反方向移動一小段距離以釋放殘余應力。當碰撞報警被確認之后，不需要重新上電，機器人就可以繼續(xù)沿著之前的路徑繼續(xù)工作。
Collision Detection的偵測基于模型，所以為了能正常的工作，機器人的負載Payload必須定義成與實際一樣。通常我們推薦使用ABB預置的 LoadIdentification 指令來更新載荷參數(shù)。
不適用于導軌及外軸；
當機器人至少有一個軸是以獨立軸的模式運轉的時候，Collision Detection 是無效的；
當軟伺服模式開啟的時候，Collision Detection可能會誤報，所以通常如果開起了軟伺服模式，需要將Collision Detection關閉。
如果指令 MotionSup 被用來關閉 Collision Detection功能，則它只會生效一次，其在系統(tǒng)輸出的信號值會在機器人啟動前被臨時改為隨機值；
如果低速下的碰撞反復發(fā)生，機器人可能會因為沒有充分的移動距離而無法徹底地釋放殘余應力。在這種情況下，推薦臨時關閉Collision Detection 并將機器人手動Jog到遠離碰撞點的位置，再繼續(xù)工作；
如果在程序運行中發(fā)生了強烈的碰撞，有時候反向運動會等幾秒后再進行
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