焊接機(jī)器人

ABB點(diǎn)焊焊接機(jī)器人周邊設(shè)備的設(shè)計(jì)依據(jù)是上機(jī)點(diǎn)焊的工件，求購(gòu)焊接機(jī)器人，由于焊件的差異很大，焊接機(jī)器人集成廠家，需要的周邊設(shè)備的差異也就很大，繁簡(jiǎn)不一。從焊件的點(diǎn)焊要求分析，焊接機(jī)器人價(jià)格，周邊設(shè)備的用途大致可分為三種類(lèi)型。

其一，簡(jiǎn)易型，周邊設(shè)備僅用來(lái)支持焊接機(jī)器人本體和裝夾焊件，如：C型架、平臺(tái)以及夾具等。

其二，商洛焊接機(jī)器人， 工位變換型，該型除具有上述功能外，還具有工位變換功能。其周邊設(shè)備除具有上述裝置外，還可能包括單、雙回轉(zhuǎn)和傾翻x%回轉(zhuǎn)式變位機(jī)等；

其三， 協(xié)調(diào)點(diǎn)焊型，該型除具有上述功能外，還具有協(xié)調(diào)點(diǎn)焊功能。其周邊設(shè)備除具有上述設(shè)備外，還可能包括一個(gè)或多個(gè)做成外部軸的變位機(jī)、龍門(mén)架及滑板、地軌及滑板等。

點(diǎn)焊焊接機(jī)器人是成熟、標(biāo)準(zhǔn)、批量生產(chǎn)的高科技產(chǎn)品，價(jià)格不貴。但設(shè)計(jì)一項(xiàng)ABB點(diǎn)焊焊接機(jī)器人集成系統(tǒng)，其上述周邊設(shè)備是非標(biāo)準(zhǔn)的。這些設(shè)備需要專(zhuān)業(yè)設(shè)計(jì)和非標(biāo)產(chǎn)品制造，其價(jià)格是比較昂貴的。

在結(jié)構(gòu)件生產(chǎn)上，企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)一方面要裝備點(diǎn)焊機(jī)器人，提高產(chǎn)品質(zhì)量；另一方面要減少設(shè)備投資，降低產(chǎn)品成本。

另外，從技術(shù)方面考慮，購(gòu)置焊接機(jī)器人不能脫離企業(yè)技術(shù)現(xiàn)狀。采用焊接機(jī)器人點(diǎn)焊的前道工序，下料精度，組對(duì)精度都有嚴(yán)格要求。如果達(dá)不到要求，就會(huì)導(dǎo)致焊接機(jī)器人應(yīng)用失敗。尤其是復(fù)雜焊件，問(wèn)題更比較突出。

焊接機(jī)器人
點(diǎn)焊對(duì)焊接機(jī)器人的要求不是很高。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴(yán)格要求，這也是焊接機(jī)器人Zui早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用焊接機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提高工作效率。點(diǎn)焊焊接機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長(zhǎng)，電能損耗大，也不利于焊接機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對(duì)電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。

焊接機(jī)器人送絲系統(tǒng)通常是由送絲機(jī)（包括電動(dòng)機(jī)、減速器、校直輪、送絲輪、送絲軟管、焊絲盤(pán)等）組成。盤(pán)繞在焊絲盤(pán)上的焊絲經(jīng)過(guò)校直輪和送絲輪送往焊槍。根據(jù)送絲方式的不同，可分為四種類(lèi)型：

（1）焊接機(jī)器人推絲式

焊接機(jī)器人推絲式是焊絲被送絲輪推送經(jīng)過(guò)軟管而達(dá)到焊槍?zhuān)前胱詣?dòng)熔化極氣保護(hù)焊的主要送絲方式。

這種送絲方式的焊槍結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、輕便、操作維修都比較方便，但焊絲送進(jìn)的阻力較大。焊接機(jī)器人隨著軟管的加長(zhǎng)，送絲穩(wěn)定性變差，一般送絲軟管長(zhǎng)為3．5～4m左右。

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