焊接機器人
5、焊接機器人焊接系統(tǒng)

焊接系統(tǒng)是焊接機器人完成焊接作業(yè)的核心裝備。其主要由焊鉗(點焊機器人)或焊槍(弧焊機器人)、焊接電源及其控制器、水電氣等輔助部分組成。焊接控制器是由微處理器及部分外圍接口芯片組成的控制系統(tǒng)，它可以根據(jù)預(yù)定的焊接監(jiān)控程序，完成焊接參數(shù)輸人、焊接程序控制及焊接系統(tǒng)故障自診斷，并實現(xiàn)與本地計算機及示教器的通信聯(lián)系。用于焊接機器人的焊接電源和送絲機必須由焊接機器人控制器直接控制，或通過PLC協(xié)調(diào)控制，電源在其功率和接通時間上必須與自動過程相匹配。

焊接機器人
焊接機器人弧焊機器人系統(tǒng)兩個關(guān)鍵技術(shù)：

1、焊接機器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)：控制多機器人及變位機協(xié)調(diào)運動，焊接機器人既能保持焊槍和工件的相對姿態(tài)以滿足焊接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞，還要控制各機器人焊接區(qū)域的變形影響。

2、焊接機器人焊縫軌跡跟蹤技術(shù)：結(jié)合激光傳感器和視覺傳感器離線工作方式的優(yōu)點，焊接機器人采用激光傳感器實現(xiàn)焊接過程中的焊縫跟蹤，汽車焊接機器人，提升焊接機器人對復(fù)雜工件進行焊接的柔性和適應(yīng)性，結(jié)合視覺傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差，基于偏差統(tǒng)計獲得補償數(shù)據(jù)并進行機器人運動軌跡的修正，焊接機器人，在各種工況下都能獲得較佳的焊接質(zhì)量。

焊接機器人焊接規(guī)范的設(shè)定：起弧、收弧參數(shù)。

焊接機器人擺動功能：擺動頻率、擺幅、擺動類型的設(shè)定。

焊接傳感器：起始點檢測、焊縫跟蹤傳感器的接口功能。

焊槍防碰功能：當(dāng)焊槍受到不正常的阻力時，機器人停機，咸陽焊接機器人，避免操作者和工具受到損壞。

多層焊功能：應(yīng)用該功能可以在首層焊接示教完成后，機器人焊接機，實現(xiàn)其余各層的自動編程。

再引弧功能：引弧失敗后，自動重試。因此消除了焊接機器人焊接異常（引弧失?。┌l(fā)生時引起的作業(yè)中斷，較大限度避免了因此而引起的全線停車。

焊槍校正功能：焊槍與工件發(fā)生碰撞時，可通過簡單操作進行校正。

粘絲自動解除功能：焊接終了時如果檢測出焊絲粘絲，則自動再通電解除粘絲，因此不必手工剪斷焊絲。

斷弧再啟動功能：出現(xiàn)斷弧時，機器人會按照既定的搭接量返回重新引弧焊接。因此無須補焊作業(yè)。

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