直流伺服電機(jī)是abb機(jī)器人的主要?jiǎng)恿Σ考?，通過對(duì)直流伺服電機(jī)故障進(jìn)行診斷，找出了故障產(chǎn)生的原因，自制了維修專用工具進(jìn)行故障維修，使ABB機(jī)器人能夠正常生產(chǎn)，取得了較好的效果。

ABB機(jī)器人故障現(xiàn)象

ABB機(jī)器人加工過程中經(jīng)常出現(xiàn)伺服報(bào)警停機(jī)問題，主要是 伺服電機(jī)的問題我們了解到ABB機(jī)器人在正常加工燒結(jié)廠臺(tái)車的過程中，出現(xiàn)報(bào)警停機(jī)故障，報(bào)警號(hào) 過重新啟動(dòng)，重復(fù)故障現(xiàn)象，通過向操作者了解到報(bào)警前ABB機(jī)器人聲音異常，有振動(dòng)的感覺，伺服機(jī)外殼較熱

故障原因分析
通過查找資料分析到：報(bào)警信號(hào)是伺服系統(tǒng)軸速度控制信號(hào) 中斷，報(bào)警信號(hào)是ABB機(jī)器人停車時(shí)軸的誤差寄存器內(nèi)容大于允許值。
對(duì)報(bào)警信號(hào)401分析依資料分析 軸的速度控制系統(tǒng)出現(xiàn)問題 速度控制系統(tǒng)包括：
（1）速度給定指令值；
（2）測(cè)速反饋系統(tǒng)；
（3）位置檢測(cè)系統(tǒng)；
（4）速度執(zhí)行元件；
（5）熱保護(hù)器等 .

這其中至少有一項(xiàng)出現(xiàn)問題就會(huì)發(fā)出報(bào)警指令因?yàn)锳BB機(jī)器人是在運(yùn)行中停機(jī)，首先確認(rèn)在ABB機(jī)器人故障前的運(yùn)行情況從現(xiàn)場(chǎng)看ABB機(jī)器人正在加工臺(tái)車，運(yùn)行進(jìn)給所用伺服電機(jī)是 軸電機(jī)軸電機(jī)和主軸電機(jī)，了解到操作者在故障前因調(diào)整刀具位置，利用手動(dòng)快速調(diào)整 軸坐標(biāo)，而后在運(yùn)行中出現(xiàn)了伺服報(bào)警停機(jī)根據(jù)以上了解和伺服電機(jī)發(fā)熱的情況，結(jié)合報(bào)警指示，分析可能是軸伺服電機(jī)速度控制系統(tǒng)元件發(fā)生故障導(dǎo)致停機(jī)