紡織印染 1756-IA16 冗余模塊 使用方便

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力傳感器市場有望持續(xù)增長，歐美日韓占據(jù)主導(dǎo)地位

2.1 力傳感器市場規(guī)模超過 150億美元，我國六維力矩傳感器市場尚小

根據(jù) Modor Intelligence 數(shù)據(jù)，2020 年力傳感器市場價值為 151.21 億人民幣。根 據(jù) ModorIntelligence 預(yù)測，2026 年力傳感器市場價值將達到 198.49 億人民幣， 2021-2026年預(yù)測期間的復(fù)合年增長率為 4.63%。力傳感器已成為工業(yè)機器人的關(guān)鍵特性，使它們能夠與任務(wù)無關(guān)并與人類一起安全地運行。這些傳感器改進了聯(lián)網(wǎng)嵌入式系統(tǒng)的監(jiān)控和管理。自動化的采用已經(jīng)改變了全球格局，因為這些傳感器已成為所有自動化設(shè)備的關(guān)鍵，在所有操作中提供準(zhǔn)確性和精度。

目前市場上的力傳感器產(chǎn)品組合在產(chǎn)品供應(yīng)方面非常標(biāo)準(zhǔn)化。盡管市場具有滿 足大量應(yīng)用的潛力，但市場參與者的產(chǎn)品非常有限。

數(shù)據(jù)顯示，2022 年中國市場六維力/力矩傳感器機器人行業(yè)銷量 4840 套，同比增 長 62.58%；2022年中國六維力/力矩傳感器機器人行業(yè)市場規(guī)模 1.56 億元，同比 增長54.35%。目前，六維力和力矩傳感器市場基數(shù)依然偏小，尚未形成明顯規(guī)模效應(yīng)。隨著入局者的持續(xù)增加，疊加下游細(xì)分市場認(rèn)知的逐年提升以及應(yīng)用領(lǐng)域的拓展，六維力和力矩傳感器有望進入高速成長期，期間將伴隨多技術(shù)路線產(chǎn) 品矩陣的完善、產(chǎn)品價格的下降以及國產(chǎn)化率的提升。

2.2 國外企業(yè)占據(jù)六維力傳感器核心市場

多維力矩傳感器的技術(shù)壁壘較高，美日企業(yè)先發(fā)優(yōu)勢明顯，國內(nèi)仍處產(chǎn)業(yè)早期。因技術(shù)壁壘較高，國內(nèi)可量產(chǎn)的企業(yè)較少，美日企業(yè)先發(fā)優(yōu)勢明顯。從代表企業(yè)分布來看，全球六維力/力矩傳感器主要分為日韓品牌、歐美品牌和國產(chǎn)品牌三大陣營。各陣營企業(yè)呈現(xiàn)不同的配套特點，日韓地區(qū)六維力/力矩傳感器廠商主要配套當(dāng) 地機器人本體廠商，其中，韓國企業(yè)Robotous、Aidin Robotics 主要合作廠商包 括 Doosan Robotics、Neuromeka 和Rainbow Robotics；日本企業(yè) Sintokogio 和 WACOH-TECH主要合作廠商包括發(fā)那科、電裝、三菱、那智越、安川等。

歐美地區(qū)六維力/力矩傳感器廠商可分為兩類：一類是傳統(tǒng)的傳感器生產(chǎn)商，包 括 ATI、Bota SystemsAG、ME-Me?systeme GmbH、AMTl、Kistler 等；另一類是 全球的機器人末端工具生產(chǎn)商，主要有SCHUNK、OnRobot、 等， 歐美地區(qū)廠商合作企業(yè)以協(xié)作機器人本體廠商為主，主要包括優(yōu)傲機器人、達明機器人和歐姆龍等。受益于機器人市場需求催化，中國六維力（矩）傳感器市場近年來入局者逐年增加，但受限于該領(lǐng)域的高技術(shù)壁壘，真正具備批量化產(chǎn)品供應(yīng)能力的廠商依然偏少。目前，國產(chǎn)六維力/力矩傳感器與外資主流傳感器在靈敏度、串?dāng)_、抗過載能力及維間耦合誤差等方面仍存在差距。近幾年，入局六維力/力矩傳感器領(lǐng)域的國產(chǎn)相關(guān)廠商越來越多，除了宇立儀器（SRI）之外，如坤維科技、鑫精誠、海伯森、藍點觸控、神源生智能、瑞爾特測控等，均已有相關(guān)的產(chǎn)品落地并進入產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。其他廠商如重慶魯班機器人技術(shù)研究院、昊志機電、埃力智能等，通過自主研發(fā)力傳感器技術(shù)，已經(jīng)具備六維力/力矩傳感器的生產(chǎn)能力，部 分產(chǎn)品型號開始進入下游用戶的驗證測試階段。

根據(jù) 2022 年銷量口徑看 ATI、宇立儀器、坤維科技、鑫精誠位于 梯隊，各家廠商下游應(yīng)用的側(cè)重有所差異。ATI作為全球，經(jīng)過多年的積累，應(yīng)用面相對更廣；宇立在工業(yè)機器人磨拋行業(yè)和汽車碰撞測試行業(yè)應(yīng)用更多；坤維科技在協(xié)作機器人、醫(yī)療手術(shù)機器人、醫(yī)療檢測機器人和康復(fù)機器人域具備明顯優(yōu)勢，同時其產(chǎn)品在航空航天領(lǐng)域具備行業(yè)核心競爭力；鑫精誠憑借蘋果供應(yīng) 商的身份已將其產(chǎn)品推入到 3C行業(yè)，同時在機器人行業(yè)和醫(yī)療行業(yè)也有布局。

智研咨詢測算，2022 年海外進口拋光打磨機器人產(chǎn)品數(shù)量占總裝機量比例約為55.9%，近年來這一比例一直呈下降趨勢。國內(nèi)廠商憑借價格優(yōu)勢，以及研發(fā)創(chuàng) 新，正逐漸獲得市場話語權(quán)。

（1） ATI，ATI 成立于 1985 年，在美洲、歐洲和亞洲等地曾擁有超過 3,700 名員工，2005 年 營業(yè)額為 22億美元，是一家專門設(shè)計與銷售適用于個人電腦的顯示卡、圖形處 理器、芯片組、機頂盒、數(shù)字電視、電子游戲機和手提式設(shè)備等的無廠半導(dǎo)體公司。ATI 多軸力/力矩傳感器系統(tǒng)測量全部六個力和力矩。系統(tǒng)包括一個傳感器，高柔性屏蔽電纜，智能數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，Ethernet/DeviceNet連接或 F/T控制器。力/力矩傳感器被廣泛的應(yīng)用與各個工業(yè)領(lǐng)域，如產(chǎn)品測試，機器人裝配，打磨和拋光等。在研究領(lǐng)域被用于外科手術(shù)機器人，仿生機器人，康復(fù)機器人，以及神經(jīng)學(xué)等其他不同的應(yīng)用中。

（2） ROBOTOUS，ROBOTOUS 是一家位于韓國城南市的機器人技術(shù)公司，成立于 2004 年。公司商業(yè)領(lǐng)域含有機器人業(yè)務(wù)和微泡業(yè)務(wù)，機器人業(yè)務(wù)涉及電容式 6軸力/扭矩傳感器、國防部無人搜索車遙控系統(tǒng)、移動機器人平臺（自動駕駛）、機器人自動化系統(tǒng)、智能工廠（制藥、口罩工廠等）、其他應(yīng)用產(chǎn)品開發(fā)（ODM、OEM）和 服務(wù)?；趧?chuàng)新的 F/T 傳感器技術(shù)，ROBOTOUS將成為智能工廠和協(xié)作機器人應(yīng)用的 主要傳感器供應(yīng)商。ROBOTOUS 標(biāo)準(zhǔn)模型陣容將通過增加一個迷你型和兩個高扭矩容量的模型來擴大。F/T 數(shù)據(jù)分析解決方案將在靜力學(xué)、人工智能技術(shù)、用 戶界面的基礎(chǔ)上得到加強，使公司的客戶能夠輕松、快速地使用F/T 傳感器 技術(shù)。ROBOTOUS 已經(jīng)開始與一個協(xié)作型機器人制造商合作開發(fā)三種類型的關(guān) 節(jié)扭矩傳感器。

公司的 6 軸力扭矩傳感器（RFT 系列）提供了jingque的力和扭矩測量。由于是電 容型傳感器的特性，RFT系列是耐用和具性價比的傳感器，同時承諾良好的 數(shù)據(jù)讀取能力。與電阻、光學(xué)等其他類型的力扭矩傳感器相比，非接觸式傳感結(jié)構(gòu)具有超乎想象的抗磨損能力，并且與其他類型的傳感器不同，不需要任何繁瑣 的外部信號放大設(shè)備。

世界各地的許多客戶一直在自動化和研究應(yīng)用中廣泛使用 ROBOTOUS 的傳感器，例如：醫(yī)療、工程、軍事、制藥等。ROBOTOUS 六軸力矩傳感器的設(shè)計可與目前市場上的大多數(shù)機器人手臂或其他類型的協(xié)作機器人配合使用，無需事先進行任何修改。公司的傳感器不僅適用于制造業(yè)，也適用于醫(yī)療或康復(fù)設(shè)備，甚至適 用于無人機行業(yè)。

ROBOTOUS 還設(shè)立力矩傳感器的數(shù)據(jù)解決方案。RFTDAQ-001 軟件包可以直接和同時對RFT機器人力矩傳感器的數(shù)據(jù)進行匯編和分析。這個數(shù)據(jù)集被處理后，可以得到參考數(shù)據(jù)，用于機器人力矩傳感器的現(xiàn)場數(shù)據(jù)評估。參考數(shù)據(jù)用于與獲得的數(shù)據(jù)進行比較，以尋找數(shù)據(jù)集中的任何異常情況。這對檢驗或檢查制造過程 特別有用，這在 QC/QA 工作中是不可缺少的。

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