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松下A6伺服異常排除系列課程概覽
Err16.0過載保護(hù)的原因與處置方法？
Err14.1IPM異常保護(hù)的原因與處置方法？

Err24.0位置偏差過大保護(hù)的原因與處置方法？

Err38.0驅(qū)動禁止輸入保護(hù)的原因與處置方法？
Err51.0外部位移傳感器狀態(tài)異常保護(hù)0的原因與處置方法？
Err12.0過電壓保護(hù)的原因與處置方法？
Err95.0、Err95.1、Err95.2、Err95.3、Err95.4電機(jī)自動識別異常保護(hù)的原因與處置方法？

Err18.0再生過負(fù)載異常保護(hù)與Err12.0過電壓保護(hù)（由于驅(qū)動器A、B型的再生而發(fā)生Err12.0過電壓保護(hù)）的原因與處理方法？
輸入指令后伺服電機(jī)仍然不旋轉(zhuǎn)，為什么？（脈沖列位置指令）
Err13.0主電源不足電壓保護(hù)（PN間電壓不足）的原因與處置方法？

問：小PA，你知道Err18.0和Err12.0的處理方法嗎？

答：好的，我一個個來解釋哈！

首先，發(fā)生Err18.0（再生過負(fù)載異常保護(hù)）的原因：

電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向與轉(zhuǎn)矩的方向相反時，電機(jī)為發(fā)電模式，再生能量會從電機(jī)返回到伺服驅(qū)動器的PN電壓部，若持續(xù)此狀態(tài)，PN電壓部的電壓上升，超過電容的耐壓，電容破損。在發(fā)生此情況之前，在P-N間加入電源晶體管連接電阻，通過打開晶體管，通過電阻作為熱能將增加的能量消耗掉，在驅(qū)動器內(nèi)部，設(shè)定了再生開始電壓，超過此電壓，在到低于此電壓之間，打開晶體管，通過電阻作為熱能將增加的能量消耗掉，初始設(shè)定中，由于內(nèi)置再生電阻有效，此打開的占空比為1%以下（Pr0.16=0），超過后會發(fā)生Err18.0（再生過負(fù)載異常保護(hù)）。

發(fā)生Err18.0（再生過負(fù)載異常保護(hù)）時的處理方法：

（1）不動作發(fā)生再生過負(fù)載異常保護(hù)時

① 確認(rèn)電源電壓，100V商品135VAC、200V商品275VAC以下

② 無問題時，更換驅(qū)動器。

（2）動作中發(fā)生再生過負(fù)載異常保護(hù)時（確認(rèn)再生負(fù)載率）

l在一定速度下發(fā)生時

① 減輕負(fù)載或者降低動作速度，提高電機(jī)·驅(qū)動器的容量。

② 無外置再生電阻時，安裝外置再生電阻。

③ 確認(rèn)Pr0.16的值是否合適。（0:內(nèi)置電阻、1:外置電阻10%限制、2:無外置電隔限制、3.無再生動作）

l在減速中發(fā)生時

① 減輕負(fù)載或者加長減速時間，加長停止時間、降低動作速度。

② 無外置再生電阻時，安裝外置再生電阻。

③ 外置再生電阻容量無問題時，以Pr0.16=2，將再生過負(fù)載異常設(shè)定為無效，確認(rèn)Pr0.16的值是否合適。

（0:內(nèi)置電阻、1:外置電阻10%限制、2:無外置電阻限制、3.無再生動作）。

l在變速中發(fā)生時

① 速度急變，設(shè)定過減速時間。

然后，發(fā)生Err12.0過電壓異常保護(hù)（由于驅(qū)動器A、B型的再生發(fā)生過電壓異常保護(hù)）的原因：

A、B型由于無內(nèi)置再生電阻，發(fā)生再生能量時，提高PN間電壓，若超過電壓檢出等級，則會發(fā)生過電壓異當(dāng)保護(hù)Er12.0。

發(fā)生Err12.0過電壓保護(hù)（由于驅(qū)動器A、B型的再生發(fā)生過電壓異常保護(hù)）的處理方法：

為了提高再生容量，安裝外置再生電阻。從內(nèi)置電阻的配線變更 (有跳線或者短路時將其拆除，由于晶體管破損，禁止與內(nèi)置電阻同時使用)，A5的情況下向B1-B2、A6的情況下向P-B連接外置再生電阻。以Pr0.16=1，在10%占空比時出現(xiàn)再生過負(fù)載異常或者以Pr0.16=2，將再生過負(fù)載異常設(shè)為無效。

再生電阻的電阻值由內(nèi)部的再生電阻驅(qū)動用電源晶體管的電流容量決定，選購部件中推薦的電阻值Zui小。由于關(guān)系到驅(qū)動器的破損，不能使用其以下的電阻值。另外，以再生過負(fù)載異常無效，在會發(fā)生經(jīng)常性的再生情況的用途中，由于驅(qū)動器內(nèi)部的加熱會變大，所以不能使用。再生負(fù)載率，可通過驅(qū)動器前面板的 "d14. rG"的監(jiān)視模式或者PANATERM的監(jiān)視、波形圖進(jìn)行確認(rèn)。再生負(fù)載率為會發(fā)生異常。再生過負(fù)載警告 (警告編碼A1)會在85%時發(fā)生，但不會產(chǎn)生影響運(yùn)轉(zhuǎn)的動作。

問：有時候，輸入指令后，伺服電機(jī)仍然不旋轉(zhuǎn)，又是為什么？

答：將前面板監(jiān)視器模式中的[不旋轉(zhuǎn)原因]作為監(jiān)視畫面，從其原因編號的內(nèi)容進(jìn)行分析。

或者，通過Panaterm的[問題解答]分析不旋轉(zhuǎn)的原因。

除此之外

l參數(shù)的確認(rèn)

① 確認(rèn)Pr0.01的控制模式是否選擇正確。

② 確認(rèn)Pr0.05的指令脈沖輸入選擇與實(shí)際的配線是否一致。

③ 確認(rèn)Pr0.07的指令脈沖輸入模式與上位控制器設(shè)定是否一致。

l配線部分的確認(rèn)

① 向COM+與COM-供給DC12~24V電壓，確認(rèn)伺服ON輸入是否連接到COM-。

② 確認(rèn)計數(shù)器清除 (CL) 輸入是否為ON。(需OFF)

l機(jī)構(gòu)部分的確認(rèn)

① 確認(rèn)聯(lián)軸器等機(jī)械連結(jié)部是否松動。

② 電機(jī)的保持制動器、制動機(jī)構(gòu)是否為ON。

lPanaterm的監(jiān)視確認(rèn)

① Panaterm的監(jiān)視畫面中，確認(rèn) [指令脈沖總和]是否有脈沖輸入，若以上所有內(nèi)容都無問題但通過監(jiān)視無法進(jìn)行脈沖計數(shù)的情況下，請確認(rèn)上位控制器側(cè)的脈沖輸出。

問：Zui后一個問題，Err13.0如何處理？

答：發(fā)生Err13.0，是因?yàn)轵?qū)動器的主電源輸入電壓（P-N間電壓）不足。

報警不會留下履歷。

AC輸入后，通過二極管整流的DC部分的電壓進(jìn)行檢出，檢出等級：

100V產(chǎn)品：DC80V（約AC55V）

200V產(chǎn)品：DC110V （約AC75V）

400V產(chǎn)品：DC180V（約AC125V）

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這時的處置方法如下：

P-N間電壓可通過驅(qū)動器的前面板的"d27. Pn" 監(jiān)視模式或者PANATERM中監(jiān)視的 [電源電壓值]、波形圖進(jìn)行確認(rèn)。

發(fā)生時，確認(rèn)主電源的電壓、配線的接觸不良、斷線、電源的容量。

特別是多軸同時使用的情況下發(fā)生問題時，由于電源容量不足，需劃分區(qū)域， 依次使用。