簡(jiǎn)單對(duì)copley驅(qū)動(dòng)器做個(gè)直觀的介紹，主要針對(duì)我經(jīng)常使用的APM-090-30這個(gè)型號(hào)的驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行使用經(jīng)驗(yàn)上的說(shuō)明，我使用過(guò)的通訊接口有Canopen，RS232以及EtherCat這三種接口，當(dāng)然還有模擬等其他控制接口，不過(guò)沒(méi)有使用過(guò)。直流電壓范圍是14~90VDC，電流連續(xù)15A，瞬間30A，能夠連接增量式編碼器和式編碼器（Biss等），能夠配置為雙閉環(huán)模式使用。

特點(diǎn)一：常用的使用是通過(guò)Canopen能夠?qū)⒍鄠€(gè)驅(qū)動(dòng)器級(jí)聯(lián)，非常適合在機(jī)械臂、外骨骼機(jī)器人、雙足機(jī)器人和四足機(jī)器人等等需要多個(gè)電機(jī)協(xié)調(diào)同步控制的應(yīng)用場(chǎng)合中。

特點(diǎn)二：提供能夠直接調(diào)用的CMO或CML，可以在Windows和ROS下進(jìn)行開(kāi)發(fā)，可以直接調(diào)用相關(guān)的運(yùn)動(dòng)函數(shù)，控制電機(jī)按照的位置、速度和時(shí)間（PVT）曲線(xiàn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

特點(diǎn)三：可以通過(guò)RS232進(jìn)行通訊和控制電機(jī)。具體是通過(guò)ASCII字符串進(jìn)行通訊，但是不能進(jìn)行PVT模式控制，其他都可以，這樣對(duì)嵌入式開(kāi)發(fā)比較友好，可以通過(guò)MCU的串口可以和驅(qū)動(dòng)器通訊來(lái)控制電機(jī)，這里有一個(gè)詳細(xì)的ASCII命令手冊(cè)可以參考。這也是一個(gè)項(xiàng)目比較常用的方式。CopleyControls Corporation為工業(yè)控制領(lǐng)域提供運(yùn)動(dòng)控制解決方案，涉及半導(dǎo)體、生命科學(xué)、自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)、測(cè)試測(cè)量和包裝行業(yè)。Copley公司總部設(shè)在美國(guó)，電機(jī)工廠在英國(guó)。Copley公司在與OEM伙伴合作方面已有二十多年的經(jīng)驗(yàn)。我們領(lǐng)域內(nèi)的業(yè)務(wù)主要由分布在美國(guó)、英國(guó)、亞洲的銷(xiāo)售和當(dāng)?shù)氐募夹g(shù)人員進(jìn)行支持。
Xenus：數(shù)字式CANopen驅(qū)動(dòng)器 適配有刷、無(wú)刷直流電機(jī)
輸入電流-240VAC  
持續(xù)電流：6~20A 
控制方式：脈沖+方向、PWM速度/電流控制、10v速度/電流 ；
反饋接口：編碼器、模擬量編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、編碼器；
相關(guān)型號(hào)：
Xenus標(biāo)準(zhǔn)型:
XSL-230-18、
XSL-230-36
XSL-230-40
Xenus旋轉(zhuǎn)變壓器反饋型：
XSL-230-18-R
XSL-230-36-R
XSL-230-40-R
Accelnet：數(shù)字式CANopen驅(qū)動(dòng)器 適配無(wú)刷、有刷直流電機(jī)
輸入電流：20-180VDC  
持續(xù)電流：3~12A 
控制方式：脈沖+方向、PWM速度/電流控制、10v速度/電流 ；
反饋接口：編碼器；
相關(guān)型號(hào)：
Acelnet面板式： 
ACP-055-18
ACP-090-09
ACP-090-18 
ACP-090-36   
ACP-180-09
ACP-180-18
Acelnet  Micro 面板式： 
ACJ-055-09
ACJ-055-18
ACJ-090-18
ACJ-090-03
ACJ-090-09
ACJ-090-18
Accelnet PCB模塊式：
ACM-055-18
ACM-090-09
ACM-180-09
ACM-180-18
ACM-180-20
Mic.PCB 模塊式：
ACK-055-06
ACK-090-04
Junus：數(shù)字式驅(qū)動(dòng)器 適配有刷直流電機(jī)
輸入電流：20-180VDC  
持續(xù)電流：5~15A