青島西門子中國一級(jí)授權(quán)代理商

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SPn 第 n 采樣時(shí)刻的給定值
SPn – 1 第 n-1 采樣時(shí)刻的給定值
PVn 第 n 采樣時(shí)刻的過程變量值
PVn – 1 第 n-1 采樣時(shí)刻的過程變量值
為了下一次計(jì)算微分項(xiàng)值必須保存過程變量而不是偏差在采樣時(shí)刻初始化為 PVn -1
PVn
回路控制類型的選擇青島西門子中國一級(jí)授權(quán)代理商
在許多控制系統(tǒng)中只需要一種或二種回路控制類型例如只需要比例回路或者比例積分回路通
過設(shè)置常量參數(shù)可先選中想要的回路控制類型
如果不想要積分回路可以把積分時(shí)間設(shè)為無窮大即使沒有積分作用積分項(xiàng)還是不為零因?yàn)?br>有初值MX
如果不想要微分回路可以把微分時(shí)間置為零
如果不想要比例回路但需要積分或積分微分回路可以把增益設(shè)為 0.0 系統(tǒng)會(huì)在計(jì)算積分項(xiàng)和
微分項(xiàng)時(shí)把增益當(dāng)作 1.0 看待
回路輸入的轉(zhuǎn)換和標(biāo)準(zhǔn)化
每個(gè) PID 回路有兩個(gè)輸入量給定值 (SP) 和過程變量 (PV) 給定值通常是一個(gè)固定的值比如是
設(shè)定的汽車速度過程變量是與 PID 回路輸出有關(guān)可以衡量輸出對(duì)控制系統(tǒng)作用的大小在汽車
速度控制系統(tǒng)中過程變量可以是測速儀的輸入 (衡量車輪轉(zhuǎn)速高低)
給定值和過程變量都可能是現(xiàn)實(shí)世界的值它們的大小范圍和工程單位都可能不一樣PID 指令
在對(duì)這些量進(jìn)行運(yùn)算以前必須把他們轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的浮點(diǎn)型實(shí)數(shù)
轉(zhuǎn)換的步是把 16 位整數(shù)值轉(zhuǎn)成浮點(diǎn)型實(shí)數(shù)值下面的指令序列提供了實(shí)現(xiàn)這種轉(zhuǎn)換的方法
XORD AC0 AC0 https://清空累加器
MOVW AIW0 AC0 https://把待變換的模擬量存入累加器
LDW>= AC0 0 https://如果模擬量為正
JMP 0 https://則直接轉(zhuǎn)成實(shí)數(shù)
NOT https://否則

或過程變量
RNorm = (RRaw / Span) + Offset)
其中
RNorm 標(biāo)準(zhǔn)化的實(shí)數(shù)值
Rraw 沒有標(biāo)準(zhǔn)化的實(shí)數(shù)值或原值
Offset 單極性為 0.0 雙極性為 0.5
Span 值域大小可能大值減去可能小值
單極性為 32,000 (典型值)
雙極性為 64,000 (典型值)
下面的指令把雙極性實(shí)數(shù)標(biāo)準(zhǔn)化為 0.0 1.0 之間的實(shí)數(shù)通常用在步轉(zhuǎn)換之后:
/R 64000.0 AC0 https://累加器中的標(biāo)準(zhǔn)化值
+R 0.5 AC0 https://加上偏置使其落在 0.0 1.0 之間
MOVR AC0 VD100 https://標(biāo)準(zhǔn)化的值存入回路表
回路輸出值轉(zhuǎn)換成刻度整數(shù)值
回路輸出值一般是控制變量 比如在汽車速度控制中可以是油閥開度的設(shè)置同時(shí)輸出是
0.0 1.0 之間的標(biāo)準(zhǔn)化了的實(shí)數(shù)值在回路輸出驅(qū)動(dòng)模擬輸出之前必須把回路輸出轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的
16 位整數(shù)這一過程是給定值或過程變量的標(biāo)準(zhǔn)化轉(zhuǎn)換的反過程該過程的步把回路輸出
轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的實(shí)數(shù)值公式如下
RScal = (M n - Offset) * Span
其中
Rscal 回路輸出的刻度實(shí)數(shù)值
Mn 回路輸出的標(biāo)準(zhǔn)化實(shí)數(shù)值
Offset 單極性為 0.0 雙極性為 0.5
Span 值域大小可能大值減去可能小值
單極性為 32,000 (典型值)
雙極性為 64,000 (典型值)

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