一、伺服控制

1、交流伺服電機的工作原理

伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

2、伺服系統(tǒng)的組成及分類

組成：伺服系統(tǒng)是以位置和角度為控制量的控制系統(tǒng)的總稱，與位置和角度相關(guān)聯(lián)的速度、角速度、加速度、力等為控制量的系統(tǒng)也包含在伺服系統(tǒng)內(nèi)。分類：1. 按控制結(jié)構(gòu)分類分為：開環(huán)式、閉環(huán)式。2. 按驅(qū)動部件分類分為： a. 步進電動機伺服系統(tǒng)。 b. 直流電動機伺服系統(tǒng)。 c. 交流電動機伺服系統(tǒng)。

3、伺服馬達（交流）的特點

1. 定位精度高，普通伺服馬達可達到0.036度2. 回應(yīng)時間快。3. 控制方便靈活，控制系統(tǒng)易于實現(xiàn)。4. 型號較多，可根據(jù)不同的應(yīng)用環(huán)境選擇不同的類型。5. 提供全閉環(huán)控制，可適時監(jiān)控運行狀況，進行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整變換。

4、伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

5、伺服控制的選型步驟

1.確定機械規(guī)格，負載、剛性等參數(shù)。
2. 確認動作參數(shù)，移動速度、行程、加減速時間、周期、精度等。3. 選擇馬達慣量，負載慣量、馬達軸心轉(zhuǎn)換慣量、轉(zhuǎn)子慣量。4. 選擇馬達回轉(zhuǎn)速度。5. 選擇馬達額定扭矩。負載扭矩、加減速扭矩、瞬間Zui大扭矩、實效扭矩。6. 選擇馬達機械位置解析度。7. 根據(jù)以上選擇馬達型號。

6、伺服控制的應(yīng)用