無(wú)人機(jī)精靈4RTK的詳細(xì)介紹說明
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- 品牌
- 大疆
- 型號(hào)
- 精靈 4 RTK
隨著技術(shù)的沉淀，無(wú)人機(jī)已經(jīng)顯現(xiàn)出其巨大的生產(chǎn)力功能。無(wú)人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域日漸廣泛，擴(kuò)展到了農(nóng)業(yè)、應(yīng)急救援、消防、能源、測(cè)繪與城市管理等多個(gè)垂直領(lǐng)域，助力細(xì)分行業(yè)的升級(jí)迭代。
精靈 4 RTK 內(nèi)置厘米級(jí)導(dǎo)航和定位系統(tǒng)，具有支持 RTK 和 PPK雙解決方案的高性能成像系統(tǒng)。為了提供可直接交付的成像，精靈 4 RTK將經(jīng)過工廠校準(zhǔn)的鏡頭參數(shù)與位置、高度等多維度數(shù)據(jù)一起記錄到每張照片上。即使在移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)覆蓋較差的區(qū)域，精靈 4 RTK 也可連接D-RTK 2 高精度 GNSS 移動(dòng)站進(jìn)行作業(yè)。
在測(cè)繪等領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)的定位精度直接影響其作業(yè)質(zhì)量。
但是對(duì)于大疆精靈4RTK的使用，
很多行業(yè)用戶可能并不十分了解，心中有許多疑問，賽爾無(wú)人機(jī)科技為大家詳細(xì)列舉下大疆精靈4RTK相機(jī)的使用方法及軟件說明（限收藏）。
1. 大疆精靈4RTK相機(jī)參數(shù)設(shè)置
相機(jī)型號(hào)：FC6310R
傳感器尺寸：13.2mm*8.8mm
像幅尺寸：5472*3648
像元大小：2.41微米，13.2mm/5472=米
相機(jī)焦距：8.8mm
其他說明：
大疆精靈4RTK均已經(jīng)做過出廠畸變校正，在照片內(nèi)部已經(jīng)記錄了相應(yīng)的檢校后相機(jī)參數(shù)，下例所示為賽爾無(wú)人機(jī)自動(dòng)精靈4RTK測(cè)試機(jī)參數(shù)，分析可以看出相機(jī)畸變特別小。
查看方法：使用word打開照片，搜索相機(jī)內(nèi)方位元素
解義如下：
l 焦距F=（3655.62+3648.68）/2=3652.15像素，轉(zhuǎn)換為毫米3652*2.41=8.809mm
l 像主點(diǎn)偏移（影像中心為原點(diǎn)）X0= -6.65像素，轉(zhuǎn)換為像主點(diǎn)偏移（影像左上角像素中心為原點(diǎn)）X0=5472/2-6.65-0.5=2729.35像素，轉(zhuǎn)換為毫米2729.35*2.41=6.578mm
l 像主點(diǎn)偏移（影像中心為原點(diǎn)）Y0= 22.79像素，轉(zhuǎn)換為像主點(diǎn)偏移（影像左上角像素中心為原點(diǎn)）Y0=3648/2+22.79-0.5=1846.79像素，轉(zhuǎn)換為毫米1846.79*2.41=4.451mm
l 徑向畸變參數(shù)K（pix4d為R）：K1=-0.27039 K2=0.113285 K3=0.000141847
l 切向畸變參數(shù)P（pix4d為T）：P1=0.000927388 P2=-0.0325513
以對(duì)應(yīng)pix4d軟件設(shè)置相機(jī)參數(shù)截圖如下：
2. 輸入圖像坐標(biāo)系設(shè)置：
大疆精靈4RTK自帶實(shí)時(shí)差分有兩種坐標(biāo)系設(shè)置，WGS84和CGCS2000，但是兩者所獲取的都是相應(yīng)的大地高（橢球高），并非基于國(guó)家85高程基準(zhǔn)的正常高，也非全球范圍通用的EGM高程基準(zhǔn)（正高）。
所以設(shè)置如下：
3. 地理定位精度設(shè)置：
大疆精靈4RTK自帶實(shí)時(shí)差分，已經(jīng)對(duì)相機(jī)定位做了優(yōu)化，水平/高程精度應(yīng)設(shè)置為0.1m以下，所以設(shè)置如下：
因?yàn)镴PG照片存儲(chǔ)GPS數(shù)據(jù)為度分秒格式，為避免數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換錯(cuò)誤，也可以直接使用Timestamp.MRK文件中的GPS，單位為度。文件中經(jīng)緯度高程均為CMOS中心的實(shí)時(shí)GPS，精度為厘米級(jí)。
如果客戶需要投影坐標(biāo)XYZ文件，可以借助第三方軟件進(jìn)行投影變換，然后導(dǎo)入pix4d軟件處理。
大疆精靈4RTK自帶實(shí)時(shí)差分，已經(jīng)對(duì)相機(jī)定位做了優(yōu)化，pix4d初始化處理z可以使用照片寫入的POS信息作為先驗(yàn)參數(shù)對(duì)空三結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化所以設(shè)置如下：
內(nèi)方位元素優(yōu)化：默認(rèn)或全部
外方位元素優(yōu)化：無(wú)
5. 精靈4RTK相位中心到相機(jī)CMOS的位置補(bǔ)償
大疆精靈4RTK自帶實(shí)時(shí)差分，但是有很多客戶可能使用第三方基站進(jìn)行后差分POS解算，飛機(jī)相位中心到相機(jī)CMOS的位置補(bǔ)償機(jī)頭方向?yàn)?6mm，高度方向?yàn)?92mm，和機(jī)頭方向垂直為0，如下圖所示：
測(cè)繪無(wú)人機(jī) , 無(wú)人機(jī) , 測(cè)繪儀器 , 大疆精靈4RTK
無(wú)人機(jī)/全站儀/地下管線探測(cè)雷達(dá)/測(cè)距輪/經(jīng)緯儀/水準(zhǔn)儀/放樣機(jī)器人/GNSS手持GPS接收機(jī)/多光譜相機(jī)/碳黑顆粒硬度分析儀/碳黑吸油值測(cè)試儀
一般經(jīng)營(yíng)項(xiàng)目是：興辦實(shí)業(yè)（具體項(xiàng)目另行申報(bào)）；國(guó)內(nèi)商業(yè)、物資供銷業(yè)（不含專營(yíng)、?？亍Ｙu商品）；貨物及技術(shù)進(jìn)出口（法律、行政法規(guī)禁止的項(xiàng)目除外；法律、行政法規(guī)限制的項(xiàng)目須取得許可后方可經(jīng)營(yíng)）；軟硬件的技術(shù)開發(fā)；提供無(wú)人機(jī)、多功能飛行器的技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開發(fā)；測(cè)繪服務(wù)；信息系統(tǒng)集成與運(yùn)維服務(wù)；攝影測(cè)量數(shù)據(jù)處理；地理信息數(shù)據(jù)處理及服務(wù)；計(jì)算機(jī)軟硬件的技術(shù)開發(fā)、技術(shù)
深圳市鵬錦科技有限公司是ASAHI吸油值測(cè)試儀中國(guó)區(qū)總代理，在各省設(shè)有辦事處；主營(yíng)項(xiàng)目如下：大疆無(wú)人機(jī)，傾斜攝影相機(jī)，激光雷達(dá)，大疆智圖軟件，司空軟件，代理無(wú)人機(jī)后處理軟件，垂直起降無(wú)人機(jī)、科比特?zé)o人機(jī)，：APS、Pix4D、及CC三維建模軟件等；1、授權(quán)代理英國(guó)雷迪全系列產(chǎn)品：RD8100、RD1100/1500、PCMX、RD533、RD316等，美國(guó)里奇SR-20/SR-60、美國(guó)2273E等管線探測(cè)儀，加拿大LMX100探地雷達(dá)...