完成本架次預(yù)設(shè)測(cè)線任務(wù)的測(cè)量后，無人機(jī)進(jìn)行返航，緩慢螺旋式下

降至安全高度，返回起降點(diǎn)。無人機(jī)將按照預(yù)先設(shè)定的降落點(diǎn)自主降落，

飛行控制人員時(shí)刻關(guān)注下降過程，并保證隨時(shí)可通過遙控器處理可能發(fā)

生的突發(fā)意外情況。

2.2.6  儀器設(shè)備檢測(cè)維護(hù)

無人機(jī)著陸停穩(wěn)后，飛行控制人員對(duì)進(jìn)行無人機(jī)檢查、維護(hù)，涉及發(fā)

動(dòng)機(jī)、機(jī)體結(jié)構(gòu)、電氣、起落架等部分。按照固定流程要求完成無人機(jī)

系統(tǒng)檢查和維護(hù)，發(fā)現(xiàn)問題及時(shí)報(bào)告。

測(cè)量人員確認(rèn)儀器工作狀態(tài)，并拷貝本架次的原始數(shù)據(jù)。若當(dāng)天任務(wù)

完成，則關(guān)閉所有儀器設(shè)備。返回基地后，對(duì)儀器工作狀態(tài)、數(shù)據(jù)質(zhì)量

和工作量等進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，并向有關(guān)負(fù)責(zé)人員匯報(bào)。

測(cè)區(qū)作業(yè)期間，飛行控制人員和航磁測(cè)量人員要相互配合，提前做好

飛行準(zhǔn)備工作，以保證測(cè)量飛行工作的順利開展。

2.2.7  數(shù)據(jù)處理

結(jié)果處理方面主要利用已有數(shù)據(jù)對(duì)野外實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)導(dǎo)出與

編輯、壞點(diǎn)剔除、測(cè)線切割與合并、噪聲壓制、網(wǎng)格化、異常分離與

增強(qiáng)等處理。

2.3  硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

無人機(jī)磁探平臺(tái)系統(tǒng)包括無人機(jī)平臺(tái)和磁探平臺(tái)兩個(gè)子模塊。其

中無人機(jī)平臺(tái)提供載荷，并達(dá)到磁探平臺(tái)要求的動(dòng)作指標(biāo)；磁探平臺(tái)

通過數(shù)采系統(tǒng)和傳感器獲得磁場(chǎng)信號(hào)數(shù)據(jù)，再根據(jù)校準(zhǔn)系數(shù)和補(bǔ)償算

法補(bǔ)掉干擾場(chǎng)，獲得數(shù)據(jù)。整個(gè)平臺(tái)包含硬件儀器設(shè)備如下：

設(shè)備名稱  數(shù)量

無人機(jī)  1

光泵磁力儀  1

三分量磁力儀  1

航磁補(bǔ)償系統(tǒng)  1

GPS  1

地磁日變站  1

其中數(shù)據(jù)補(bǔ)償系統(tǒng)的主要硬件為頻率計(jì)數(shù)卡、數(shù)據(jù)采集卡、及

GPS。頻率計(jì)數(shù)卡可以從光泵傳感器讀取數(shù)據(jù)完成快速而的頻率

測(cè)量。數(shù)據(jù)采集卡用于從三分量磁力儀傳感器采集信號(hào)，并實(shí)現(xiàn)模擬

數(shù)字轉(zhuǎn)換，送入航磁系統(tǒng)進(jìn)行分析處理。

10

圖 2 小鷹 1060 航磁無人機(jī)

航磁補(bǔ)償器

序

號(hào)

指標(biāo)  參數(shù)

1  總場(chǎng)磁力儀采集路數(shù) 高靈敏度磁力儀探頭通道多達(dá)4個(gè)

2  磁場(chǎng)測(cè)量范圍  15,000–105,000 nT

3  前端 (FE)  分辨率: 0.286pT

采樣率: 2，10，20，50，100，200，

500Hz

500Hz 采樣率下，分辨率為1.5pT

4  補(bǔ)償性能  改正比(IR)(總場(chǎng)):10–20；

補(bǔ)償精度:對(duì)于整個(gè)飛行測(cè)線σ≈

20pT，0–1Hz

11

5  濾波器  1.6Hz 帶寬

6  測(cè)量電路熱啟動(dòng)時(shí)間 5分鐘

7  校準(zhǔn)時(shí)間  6-8分鐘

8  矢量磁力儀  三軸磁通門

9  數(shù)據(jù)輸出和記錄  采樣率: 2，10，20，50，100，200，

500Hz，外部觸發(fā)

串行端口:115.2 kbps，ASCII/Binary

網(wǎng)口：TCP/IP 包，ASCII/Binary

記錄介質(zhì): 內(nèi)置128GB 固態(tài)硬盤，可

外接移動(dòng)硬盤，USB 閃存

顯示器（外接 HDMI）

10 事件輸入/GPS 同步  GPS PPS 同步采集輸入

11 原始數(shù)據(jù)記錄  64GB 固態(tài)硬盤記錄分區(qū)

12 顯示  可外接顯示設(shè)備，選配小型化觸控顯

示屏

13 遠(yuǎn)程控制  任何Windows7及以上版本操作系統(tǒng)的

計(jì)算機(jī)，通過網(wǎng)口連接就可以登錄到

系統(tǒng)的操作界面（系統(tǒng)支持無線網(wǎng)絡(luò)

連接）

4個(gè) USB2.0接口

4路 RS232接口

1路千兆以太網(wǎng)接口（RJ45）