1996年12月，本田發(fā)布了一段機器人行走的演示視頻，令全球機器人研究者和業(yè)界人士大為震驚——這臺名為P2的機器人，以流暢自然的步態(tài)獨立行走，完全顛覆了當時業(yè)界對雙足步行"幾乎不可能實現(xiàn)"的普遍認知。時隔近三十年，P2于2026年4月正式獲得電氣電子工程師學會（IEEE）里程碑認定，成為人形機器人發(fā)展史上的歷史性坐標。

IEEE里程碑獎項專門表彰在電氣、電子、信息及通信技術(shù)領域，對社會和產(chǎn)業(yè)進步做出重大貢獻、且距今至少二十五年以上的歷史性技術(shù)成就。P2憑借其在人機交互技術(shù)標準建立、以及推動國際人形機器人研究加速發(fā)展方面的突出貢獻，躋身這一殿堂級榮譽。頒獎典禮于2026年4月28日在本田和光大樓舉行。這也是本田繼2017年車載導航系統(tǒng)"Electro Gyrocator"獲此殊榮之后，第二次斬獲IEEE里程碑認定。

P2橫空出世：從工業(yè)固定設備到自主行走的歷史性跨越

彼時，機器人的主流應用形態(tài)是汽車制造業(yè)中的固定式工業(yè)設備，用于焊接、噴涂、電子元件組裝等流程。移動機器人領域的研究重心集中于四足乃至多足步行機器人與輪式機器人，雙足自主步行因動態(tài)平衡控制的復雜性而被普遍視為難題，鮮有機構(gòu)將其列為主要研究方向。

正是在這一背景下，P2的亮相具有劃時代意義。P2是全球首臺將計算機與電源全部內(nèi)置、實現(xiàn)完全自主的雙足步行機器人。與當時雙足機器人普遍采用的靜態(tài)步行（拖步式步態(tài)）截然不同，P2憑借本田獨創(chuàng)的步行控制技術(shù)，實現(xiàn)了此前被認為不可能達成的自然人體步態(tài)。它不僅能在平地流暢行走，還能估算各類路面狀況與外力干擾、實時生成腿部運動，從而在不平整地面、坡道乃至樓梯上保持穩(wěn)定。P2的問世，向全球高校、企業(yè)和政府機構(gòu)發(fā)出了強烈信號：人形機器人不再是科幻夢想，機器人完全可以突破專用工業(yè)設備的定位，成為人類社會中的真正伙伴。

本田對雙足步行的探索始于1986年，Zui初從理解步行基礎力學切入，循序漸進。1986年至1991年，研發(fā)團隊從緩慢的靜態(tài)步行出發(fā)，系統(tǒng)研究人類及動物的各類步行方式，分析雙足步行所需的關(guān)節(jié)定位與運動規(guī)律，Zui終以E2機器人實現(xiàn)了時速1.2公里的動態(tài)行走。1991年至1993年，團隊著力攻克步行穩(wěn)定性控制，開發(fā)出三項姿態(tài)控制技術(shù)，使機器人能夠在不平整路面穩(wěn)步前行、抵御外力推動、并在樓梯與坡道上保持穩(wěn)定。1993年起，在成熟的雙足步行技術(shù)基礎上，本田開始整合手臂，向人形機器人邁進。首款原型機P1外置電源與計算機，已能完成開關(guān)操作、握持門把手及搬運物品等動作；P2則在P1基礎上實現(xiàn)全部設備內(nèi)置，可無線自主完成爬樓梯、推購物車等一系列動作。

三重姿態(tài)控制體系：P2穩(wěn)定步行的技術(shù)核心

P2穩(wěn)定步行能力的核心，在于一套被稱為"宏觀姿態(tài)穩(wěn)定控制"的體系，由地面反力控制、目標零力矩點（ZMP）控制、落腳位置控制三重機制協(xié)同構(gòu)成。理解這套體系，需要先掌握機器人步行的基本力學原理。

機器人行走時，同時受到地球引力與步行加減速產(chǎn)生的慣性力作用?？倯T性力軸線與地面的交點稱為零力矩點（ZMP），即總慣性力矩為零的位置；與此同時，腳部接觸地面時，地面也會產(chǎn)生反力，該接觸點稱為"壓力中心"。理想狀態(tài)下，目標總慣性力軸線與實際地面反力軸線重合，即目標ZMP與實際壓力中心吻合，機器人處于完美平衡。一旦在不平整路面行走，兩者發(fā)生偏移，就會產(chǎn)生傾覆力，成為失衡的主要原因。

地面反力控制的原理類似人類在快要摔倒時本能地用腳掌蹬地穩(wěn)住重心：若機器人腳趾踩到石子導致壓力中心偏移，控制系統(tǒng)會微微抬起腳趾，將壓力中心拉回目標ZMP；若機器人前傾，腳趾則向下發(fā)力，產(chǎn)生姿態(tài)復原力。然而，該機制的效果受限于腳掌接觸面積，一旦傾斜過大便會失效。此時，目標ZMP控制介入：若機器人即將前傾，系統(tǒng)主動令上半身以超過理想步行模式的加速度前移，使目標ZMP后移至實際壓力中心后方，從而產(chǎn)生向后的傾覆力，反向修正姿態(tài)——其原理與人站在加速列車上感受到向后傾力如出一轍。目標ZMP控制運作時，上半身位置被提前加速，若此時步長仍按理想步長邁出，雙腳將落后于上半身。落腳位置控制則實時修正步幅，使上半身與雙腳恢復理想相對位置，確保整體步態(tài)的連貫與穩(wěn)定。

P2的六軸力傳感器還賦予其估算臺階深度的能力，使其能連續(xù)上下長段樓梯而不踏空；推購物車時，若購物車遭遇阻力，機器人能主動縮小步幅以減輕負荷；借助主從機械臂系統(tǒng)，P2還能在感知手部反力的同時完成擰緊螺栓等精細操作。

從P2到阿西莫，再到新一代功能型機器人

P2確立了本田機器人的基本構(gòu)型——以雙足步行機構(gòu)為移動基礎、以雙臂機構(gòu)執(zhí)行任務——并驗證了爬樓梯、推購物車等核心功能。此后，本田對零部件材料與分布式控制持續(xù)優(yōu)化，推出了更接近人體尺寸的P3。2000年，阿西莫（ASIMO）正式發(fā)布，不僅外形親切、尺寸重量更適合在人類生活環(huán)境中協(xié)作，還引入預測運動控制，使步態(tài)更為流暢自然。此后歷經(jīng)2002年、2005年、2007年、2011年、2013年多次迭代，阿西莫逐步具備語音與圖像識別、多機協(xié)作、時速9公里奔跑、多指靈巧手操作等能力，不斷拓展人形機器人的邊界。

展望未來，本田并不執(zhí)著于打造一款"全能型"人形機器人，而是希望圍繞"幫助人"這一初心，開發(fā)多種各具專項功能的機器人，在特定場景與時機為個體提供個性化服務，從而更快將實用機器人帶入現(xiàn)實生活。這一思路對于全球機器人行業(yè)同樣頗具參考價值：與其追求技術(shù)上的大而全，不如聚焦具體應用場景，以專項功能實現(xiàn)更快速的價值落地。國內(nèi)機器人企業(yè)在布局人形機器人賽道時，或可借鑒本田"先驗證核心技術(shù)、再逐步擴展能力邊界"的路徑，在基礎控制算法與多傳感器融合上持續(xù)深耕，而非一味追趕硬件規(guī)格的軍備競賽。